沈阳工业大学信息科学与工程学院自动控制原理课件 第五章（3）.ppt

* Nyquist稳定判据在对数坐标图上的应用 Bode图与Nyquist图的对应关系： 1，Nyquist图上的单位圆 — Bode图幅频特性上的0dB线 单位圆外L(ω)〉0dB 2，Nyquist图上的负实轴 — Bode图相频特性上的-1800线 w s / rad 0 0 ) ( w F -180 0 _ + ) ( L w dB w s / rad dB 0 c w Im Re 0 -1 + _ [GH] 正负穿越 （逆时针“+”顺时针“-”) 对数频率特性形式Nyquist稳定判据： 闭环系统稳定的充要条件是：当?从0?+?变化时，在L(ω)〉0dB 频率范围内，相频特性Φ(ωc)穿越 –1800 线的次数（正、负穿越数之差）为p/2。 相对稳定性——稳定裕量 幅值裕量相角裕量 5.5 稳定裕量（度） 5.5.1 幅值裕量相角裕量 相角穿越频率 增益穿越频率 相位裕量： 幅值裕量表示系统在变到临界稳定时，系统的增益能增大多少。 系统稳定 系统不稳定 为负值 系统稳定 系统不稳定 为满足动态性能的要求，相角裕量在300～700 幅值裕量在5～15dB 在增益穿越频率处，使系统达到临界稳定状态时所能接受的附加相位滞后角。 用开环Bode图判系统稳定： 1，若L(ω)穿越0dB线时，Φ(ωc) -1800，则闭环系统稳定，否则不稳定。 2，若Φ(ω)穿越-1800线时，L(ωg) 0，则闭环系统稳定，否则不稳定。 L(ω) — 幅频特性曲线Φ(ω) — 相频特性曲线 5.5.2对数频率特性与系统的稳定性 稳定 不稳定 稳定裕量概念:只适合于开环稳定的系统。 实际中避免振荡的方法：(1)减小开环放大倍数K值 对数频率特性与系统的稳定性 + - (2)错开各环节的时间常数 例5.5 K=5和k=20 判系统的稳定性，求相角裕量和幅值裕量 (1)低频段: ω＝1 k=5 L(1) = 20lg5 = 14dB -20dB/dec k=20 L(1) = 20lg20 = 26dB -20dB/dec (2)转折频率： ω1＝1 －20dB/dec ω2＝10 －20 dB/dec 14dB 26dB w s / rad ) ( w f 度 0.1 1 10 -90 0 -180 0 -270 0 3.16 (3)计算相角裕量：求穿越0dB线的ωc和?(ωc) K=5 -40 ωc1 1 14dB 0dB 系统稳定 660 12.60 K=20 -40 ωc2 1 26dB 0dB 系统不稳定 77.40 24.10 (4)计算幅值裕量： 求穿越－1800的ωg 取ωg ＝3.2 ωg ωc1 ωc2 5.6 频率特性与时域指标的关系 1.增益穿越频率:当ω=ωc时，?Gk(j?)??? 5-18 2.相位裕量： 5-17 5-19 ?? ?? 当0 ? 0.6时, ?? 100* ? 5.6.1开环频域特性中相位裕量与时域性能指标关系 开环传递函数 ? ? ?p? ?? 3.与超调量的关系 4.与调整时间的关系 5-20 ωc ? ts? ,ωc反映了系统的快速性 5-21 30? ? 70? 5.6.2开环频域特性和系统稳态误差的关系 低频段是指渐近线在第一个转折频率以前的区段。 设低频段对应的传递函数为： 低频渐近线与0dB线交点： 对于0型系统， L(ω)=20lgkp I型系统:L(1)=20lgkv kv 等于低频渐近线与0dB线交点的频率值。 II型系统:L(1)=20lgka ka 等于低频渐近线与0dB线交点的频率值平方。 5.6.3闭环频率特性及其特征量 对于单位反馈系统其闭环传递函数为： （5-21） 对应的频率特性为： （5-22） 对于非单位反馈系统，如图5-3（a）所示。 图5-3（a)闭环控制系统(b)等效的闭环控制系统 G(s) H(s) + - R(s) C(s) a 其闭环传递函数： （5-23） G(s)H(s) 1/H(s) + - R(s) C(s) b R1(s) 1.闭环频率特性的谐振峰值与谐振频率 当0 ? 0.707时, 二阶振荡环节的幅频特性曲线位于相应的渐近线上方，系统存在峰值Mr 。对应的频率ωr为谐振频率。 2.截止频率和频带宽度 （5-24） 当幅值下降到低于零频率值以下3dB时，对应的频率ωb称为截止频率。 频率范围0?ω? ωb通常称为系统的频带宽度。 系统的频带宽度反映了系统复现输入信号的能力。系统带宽越宽，其瞬态响应的速度快，调整的时间小。 0