大连理工大学智能车报告.DOCVIP

第十三届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 PAGE \* MERGEFORMAT2 第十三届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 大连理工大学 队伍名称： Ameadeus 参赛队员： 赵佳峰 王中杰 禹星炜 无雪倩 郭歌 带队教师： 吴振宇 李胜铭  PAGE \* MERGEFORMAT2 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 目录 h I 第一章 系统总方案设计 h 1 1.1 系统总体方案的选定 h 1 1.2 系统总体方案的设计 h 2 1.3 小结 h 2 第二章 机械结构优化与传感器调节 h 3 2.1 智能汽车车模的选择 h 3 2.2 整体结构调整 h 3 2.2.1 车载微型计算机的安装 h 4 2.2.2 电路板的安装 h 4 2.2.3 电池安放 h 5 2.3 传感器的位置选择 h 5 2.4 机械臂的结构 h 6 2.4.1 舵机的安装 h 6 2.4.2 连接组件 h 7 2.4.3 整体构架 h 7 第三章 硬件电路方案设计 h 9 3.1 单片机模块 h 9 3.2 电源模块 h 10 3.2.1 电池使用 h 10 3.2.2 稳6V电源模块 h 11 3.2.3 稳5V电源模块 h 11 3.2.4 稳3.3V电源模块 h 12 3.2.5 稳24V电源模块 h 12 3.3 电机驱动模块 h 13 3.4 机械手控制模块 h 14 3.5 图像采集模块 h 15 第四章 主控模组指令信息处理 h 16 4.1 PID算法设计 h 16 4.1.1 PID算法介绍 h 16 4.1.2 PID参数整定 h 17 4.1.3 PID代码的编写 h 18 4.2 串口通信处理 h 19 4.3 舵机动作流程 h 20 第五章 图像信息处理与指令转写 h 22 第六章 应用软件系统 h 24 6.1 八皇后处理方案 h 24 6.1.1 八皇后地图生成程序 h 24 6.1.2 八皇后地图匹配程序 h 25 6.1.3 八皇后路径生成程序 h 25 6.2 QUIZDOOR对弈可视化控制程序 h 26 6.3 二级指令生成程序 h 28 第七章 开发工具、制作、安装、调试过程说明 h 29 第八章 模型车的主要技术参数说明 h 30 8.1 智能汽车外形参数 h 30 8.2 智能汽车技术参数 h 31 附录A 控制流程核心代码 h 32 附录B 图像识别流程核心代码 h 44 PAGE \* MERGEFORMAT2 第一章 系统总方案设计 本章主要介绍智能汽车系统总体方案的选定和总体设计思路。 1.1 系统总体方案的选定 遵照本届竞赛对车模运动控制芯片必须为NXP公司的微控制器系列产品规则的规定，智能汽车系统采用恩智浦的32位微控制器MK60DN512VLO10作为主运动控制单元用于智能汽车系统的控制。搭载微型计算机平台用于图像处理和决策控制，控制信息返回到单片机作为转向和操作控制的依据。编码器模块采集速度信息 ，用于速度的闭环控制；主控输出PWM波控制电机的转速以保持车速度的控制和以及舵机转向的控制。根据以上系统方案设计，赛车共包括五大模组：MK60DN512VLO10主控模组、车载微型计算机模组、通信模组、应用软件系统和车体结构模组。各个模组具体的作用如下： MK60DN512VLO10主控模组，综合陀螺仪、编码盘测速等传感器的信号和传入的三级指令，根据控制算法做出控制决策，驱动四个直流电机控制车体运动以及机械臂完成对智能汽车的控制； 车载微型计算机模组，通过USB摄像头获取赛道的图形信息并与已经输入的二级指令比对，综合分析后生成三级指令转交主控模组； 通信模组，为整个系统，尤其是主控模组和图形识别与路径规划模组提供稳定的通信服务，保证二、三级指令的平稳传输以及传输的正确性； 应用软件系统，负责生成第一级、第二级控制指令，在比赛时提供临场直观、兼容性好且快速的图形化交互界面和高效的指令生成方案，是棋手与赛车的重要人机接口，也是实现八皇后地图动态匹配算法的核心； 车体结构模组，整个赛车系统的硬件基础，负责实现硬件和机械功能，并为其他系统提供稳定的固定和支持。在结构上麦克纳姆轮、磁力机