《计算机视觉与单视测量》-公开·课件.pptVIP

航空摄影测量 * 123 * 图中，A是地面点， a是它的像，这两个点分别与投影中心S构成了两个向量SA和Sa ， 由于S、a、A三点共线，因此，这两个向量满足关系式： 其中，入是比例系数。 这是共线条件方程的一种表达形式—向量表达式。 为了方便实际作业的需要，我们需要得到用像点和相应地面点坐标表示的关系式。 通过前面的学习，我们知道，在像空系中，像点的坐标为（x，y，-f） ，对应的地面点在像空系中的坐标为（xA，yA，zA）。 由于S、a、A三点共线，我们可以得到坐标分量之间的比例关系： 对上式进行改化后，我们得到（1）式 航空摄影测量 * 123 * 也就是说，在像空系中，利用三者的共线关系，我们得到了坐标分量之间的比值关系。（1）式 其中， xA，yA，zA是地面点A利用点的坐标关系关系得到的，具体形式如（2）所示。 把（2）式相应的量带入（1）式中 ，得到（3）式，这就是利用点的坐标来表示的共线条件方程。 航空摄影测量 * 123 * 在这个公式中，x，y，-f是像点a在像空系中的坐标，ai、bi、ci是旋转矩阵的方向余弦。值得注意的是，这里的X，Y，Z 是相应地面点A，在以摄站为原点的地辅系中的坐标。 这是一种用地面点坐标表示像点坐标的共线条件方程的形式。 大家在欣赏这个公式的时候，还要考虑到：由于坐标系的选择不同，共线条件方程会有多种形式。 我们知道，地辅系的原点可以选择在某一个地面点上。在种情况下，我们设，摄站S在地辅系中坐标为Xs，Ys，Zs，地面点A的坐标为XT，YT，ZT， 则在以S为原点、轴向与该地辅系轴向平行的地辅系中 ，地面的A坐标X，Y，Z 则可通过平移变换得到。即 我们把这种平移变换关系带入公式（3）中，得到该式。 为方便起见，我们去除公式中的角标T， 航空摄影测量 * 123 * 这样就得到（4）式。 这是共线方程的另外一种常见形式。 同样，如果像平面坐标系原点的发生变化，公式的形式也会发生变化。 假定像点在框标坐标系中的坐标为x/，y/，利用内方位元素，我们可以得到像点在框标坐标系中的坐标x/，y/ ，和它像空系中的坐标值x，y 的变换关系。把这种关系带入（4）式，则得到共线方程的又一种常见形式（5）。 这些表达式，都是用用地面点坐标表示像点坐标的共线条件方程，与摄影时获取影像的过程一致，因此，这种共线条件方程又称为构像方程。[Imaging Equations 板书] 航空摄影测量 * 123 * 刚才，我们是在像空系中推导共线条件方程的。这个工作，同样也可以在地辅系中完成。 这种共线条件方程，我们称为用像点坐标表示地面点坐标的共线条件方程。 它的推思路是：先把像点在像空系中的坐标变换到地辅系中，然后在地辅系中探讨它们的关系。 将像点坐标（x，y，-f）变换到地辅系中的任务，可用点的坐标变换的第一个公式来完成；在地辅系中，共线方程的具体推导，请同学们课后完成。 这里我们只给出一些结论。 航空摄影测量 * 123 * （7）式 是地辅系原点选在摄站，像点坐标在像空系描述的共线条件方程表达式； （8）式 是地辅系原点选在某一地面点后，共线条件方程的变化形式。 航空摄影测量 * 123 * 好，到这里，我们就推导出了两种形式的共线条件方程即：用地面点表示像点 和用像点描述地面点的共线条件方程。请同学们一定要注意公式中各个参数的物理含义。 航空摄影测量 * 123 * 我们得到的共线条件方程，是摄影测量的理论基石，非常重要。同学们可能会问：共线条件方程到底有什么作用？下面，我们对这两种形式进行概要的分析。 先看第一种形式：利用地面点表示像点坐标的共线条件方程。 （1）在已知内外方位元素的情况下，如果我们还知道地面点的坐标X，Y，Z ，那么显然，我们可以用该式计算出这个点对应的像点的坐标。这体现的是一个构像过程。 （2）反过来，如果我们已知像片上一组像点的像坐标与其相应地面点的坐标，并一直内方位元素，利用这个公式，我们能作什么呢？能不能计算出这张像片的外方位元素？ 显然，一对点可以列两个方程，只要这样的点数足够，是可以建立一个方程组来解算这张方位元素的外方位元素的，这是我们将学习的空间后方交会的基本原理。其实，细心的同学还发现，只要点数充足，还可以同时解算出内方位元素。 航空摄影测量 * 123 * 我们得到的共线条件方程，是摄影测量的理论基石，非常重要。同学们可能会问：共线条件方程到底有什么作用？下面，我们对这两种形式进行概要的分析。 先看第一种形式：利用地面点表示像点坐标的共线条件方程。 （1）在已知内外方位元素的情况下，如果我们还知道地面点的坐标X，Y，Z ，那么显然，我们可以用该式计算出这个点对应