毕业论文中期检查告2016.docVIP

PAGE PAGE 1 辽宁工业大学 毕业论文 中期检查报告 题目 机器人约束控制系统的设计方法与仿真研究 The Method and Simulation Design for Robot Constraint Control Systems 理 学院 信息与计算科学 专业 121 班 学生姓名 张三 学 号 12 指导教师 张三 2016 年 自　检　报　告 (要点:1.毕业设计(论文)工作任务的进展情况 2.未按计划完成工作任务的原因 3.工作中所遇到的问题 4.下一步工作打算) 1．毕业设计（论文）工作任务的进展情况 论文工作在老师的指导下，按照计划进行，完成了以下几个方面的工作： (1) 查找资料、全面了解现代控制理论及机器人控制系统； (2) 系统的学习了李雅普诺夫函数稳定性分析方法，并已经证明了机器人控制系统的稳定性； (3) 已经熟练掌握自适应神经网络处理不确定因素的方法； (4) 学习运用MATLAB软件进行编程，目前已初步编出调用函数部分。 2．工作中所遇到的问题 (1) 学习现代控制理论及李雅普诺夫函数稳定性方法时，对这些新的概念、新的定义不能 很好理解，在指导老师的讲解下，充分吸收和掌握了这些概念； (2)