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第 51 卷第 6 期 机 械 工 程 学 报 Vol.51 No.6
2015 年 3 月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Mar. 2015
DOI ：10.3901/JME.2015.06.173
深海履带式集矿机多体动力学建模
与行走性能仿真分析*
张 滔 1, 2 1, 2, 3 1, 2 1, 2 1
戴 瑜 刘少军 陈 君 黄中华
(1. 中南大学机电工程学院 长沙 410083 ；
2. 中南大学深圳研究院 深圳 518000 ；
3. 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室 杭州 310027)
摘要：深海底极稀软底质是一种完全不同于陆地表面的特殊底质，对海底作业机器的结构设计及其行走性能提出高要求。根
据海底底质物理力学特性，配制实验室模拟底质，基于车辆地面力学理论，开展模拟履带板与模拟底质相互作用力学特性试
验，分别获得法向压力-沉陷、水平切应力-剪切位移函数关系式。根据深海底履带式集矿机详细结构设计参数，采用动力学
建模与仿真程序 RecurDyn/Track 构建海底履带式集矿机多体动力学模型。应用实验室模拟试验获得的海底底质力学特性关
系式，采用 C 语言编写用户自定义子程序，基于 RecurDyn/Track 进行二次开发，实现深海底特殊底质力学模型在
RecurDyn/Track 中的构建。开展海底底质特殊力学载荷下履带式集矿机多种行走工况动力学仿真，分析与评价其行走性能，
为实际深海底履带式集矿机的结构设计优化、行走性能评估及行走控制研究奠定基础。。
关键词：深海履带式集矿机；海底底质力学特性；模拟试验；多体动力学模型；用户子程序；二次开发；仿真分析
中图分类号：TD424
Multi-body Dynamic Modeling and Mobility Simulation
Analysis of Deep Ocean Tracked Miner
1, 2 1, 2, 3 1, 2 1, 2 1
ZHANG Tao DAI Yu LIU Shaojun CHEN Jun HUANG Zhonghua
(1. School of Mechanical and Electrical Engineering, Central South University, Changsha 410083;
2. Shenzhen Research Institute, Central South University, Shenzhen 518000;
3. State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems, Zhejiang University, Hangzhou 310027
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