太原工业学院电气工程系自动控制理论课件第一章 控制系统的一般概念.pptVIP

在闭环系统中，信息的传送途径是一个自身闭合的环，所以称为闭环。 输入信号和反馈信号（反馈信号可以是输出信号本身，也可以是输出信号的函数或导数）之差称为偏差信号，偏差信号加到控制器上，以减小系统的误差，并使系统的输出量趋于所希望的值，换句话说，“闭环”这个术语的涵义，就是应用反馈作用来减小系统的误差。 * 4.自动控制系统基本控制方式 （1）开环控制系统 （2）反馈（闭环）控制系统 （3）闭环与开环控制系统的比较 （4）复合控制方式 * 闭环与开环控制系统的比较 闭环控制系统的特点 偏差控制，可以抑制内、外扰动对被控制量产生的影响。精度高、结构复杂，设计、分析麻烦。 开环控制系统的特点 顺向作用，没有反向的联系，没有修正偏差能力，抗扰动性较差。结构简单、调整方便、成本低。 * （4）复合控制方式 定义： 把按偏差控制和按扰动控制结合的一起的控制系统称为复合控制系统。 C(S) Kf/KD G1(S) K Gc(S) G2(S) G(S) Gf(S) F(S)=-ML(S) R(S) 第三节 Unit3自动控制系统的一般概念 * 自动控制原理 * * 自动控制系统的组成： 1.控制器：比较、放大的作用 2.浮子：液面高度的反馈元件，Q2为系统的 干扰量 3.气动阀门：执行机构 4.被控对象：水箱 现代控制系统的一般组成 * 4）.反馈控制系统的基本组成 调节器 执行机构 被控对象 测量变送器 设定值r e u 被调参数 y 反馈控制系统方块图 ym 第四节 Unit4自动控制系统的分类 * 自动控制系统的分类 开环控制 闭环控制(反馈控制) 复合控制 按控制方式分 * 机械系统——恒张力系统 电气系统 机电系统——全自动照相机，光机 电结合 液压系统——伺服液压缸，汽车发动机，大型的仿真模拟台 气动系统 生物系统 按 元 件 类? 型 分 * 按系统功能分 温度控制系统 压力控制系统 位置控制系统 * 线性系统 非线性系统 连续系统 定常系统 时变系统 确定性系统 不确定性系统 按系统性能分 离散系统 * 恒值控制系统 随动系统 程序控制系统 按参据量变化规律分 第五节 Unit5对控制系统性能的要求和本课程的任务 * （1）稳定性： 对于稳定的恒值控制系统，被控量因扰动而偏离期望值后，经过一定时间，被控量应恢复到原来的期望值状态。 对于稳定的随动系统，被控量应能始终跟踪参据量的变化。 稳定性，通常由系统的结构决定与外界因素无关。 对自动控制系统性能的基本要求 对控制系统的基本要求可以概括为两点：首先，系统必须是稳定的；其次，系统应该具有良好的动态品质和稳态精度。稳定是控制系统能够正常工作的基本前提，而动态品质和稳态精度则是控制系统动、精态性能优劣的评价。 * 稳定的控制系统和不稳定控制系统 稳定的控制系统 不稳定的控制系统 * 快速性是对系统输出响应的形式和快慢要求。 （2）快速性（响应速度） * （3）准确性（稳态精度） 准确性是控制系统的静态性能指标，是用稳态误差来表示。 设计控制系统时，必须满足它的动、精态性能指标的要求。但是两者之间常有矛盾：稳态精度很高的系统容易导致动态品质的恶化，甚至不稳定。为解决这个矛盾，就必须合理地设计控制器，对系统进行校正，这正是控制系统设计的核心内容。 本课程所要研究的两大课题： 1.系统分析 2.系统综合 * 1.开环控制系统结构简单、稳定性好，但不能自动补偿扰动对  输出量的影响，抗干扰能力差。2.闭环控制系统具有反馈环节，它能依靠反馈环节进行自动调 节，以克服扰动对系统的影响，抗干扰能力强，控制精度高， 但稳定性差。3.在开环控制系统和闭环控制系统中，输入量和输出量都存在一 一对应关系。4.自动控制系统通常由被控对象、传感器、控制器和执行器组成5.反馈控制系统的本质特征——输出跟随输入变换。6.对自动控制系统的性能要求:稳、准、快。 第一章 小 结 * * —自动控制理论— 太原工业学院自动化系 —计算机控制系统— 浙江大学控制科学与工程学系 自动化系 —自动控制理论— —计算机控制系统— 浙江大学控制科学与工程学系 自动化系 —自动控制理论— 要解决的问题：1.了解控制理论的发展史；2.掌握自动控制系统的基本概念和组成；3.掌握开环和闭环控制的定义，特点及其组成；4.掌握反馈控制系统的工作原理；5.了解对自动控制系统性能的要求。 第一章 绪 论 * 本 章 内 容 1.1. 自动控制理论发展史简述