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§2－4 速度瞬心及其在机构速度分析中的应用 机构速度分析的图解法有：速度瞬心法、相对运动法、线图法。瞬心法尤其适合于简单机构的运动分析。 一、速度瞬心及其求法 1)速度瞬心的定义 两个作平面运动构件上速度相同的一对重合点，在某一瞬时两构件相对于该点作相对转动 ，该点称瞬时速度中心。求法？ 特点： ①该点涉及两个构件。 ②绝对速度相同，相对速度为零。 ③相对回转中心。 2）瞬心数目 若机构中有n个构件，则 ∵每两个构件就有一个瞬心 ∴根据排列组合有N＝n(n-1)/2 3）机构瞬心位置的确定1.直接观察法 适用于求通过运动副直接相联的两构件瞬心位置。 2.三心定律 定义：三个彼此作平面运动的构件共有三个瞬心，且它们位于同一条直线上。此法特别适用于两构件不直接相联的场合。 结论： P21 、 P 31 、 P 32 位于同一条直线上。 举例：求曲柄滑块机构的速度瞬心。 解：瞬心数为： N＝n(n-1)/2＝6 n=4 1.作瞬心多边形圆 2.直接观察求瞬心 3.三心定律求瞬心 二、速度瞬心在机构速度分析中的应用 1.求线速度。 已知凸轮转速ω1，求推杆的速度。 解： ①直接观察求瞬心P13、 P23 ②根据三心定律和公法线 n－n求瞬心的位置P12 ③求瞬心P12的速度 。 V2＝V P12＝μl(P13P12)·ω1 长度P13P12直接从图上量取。 。 。 2.求角速度。 a)铰链机构已知构件2的转速ω2，求构件4的角速度ω4 。 解：①瞬心数为6个 ②直接观察能求出4个 余下的2个用三心定律求出。 ③求瞬心P24的速度 。 b)高副机构已知构件2的转速ω2，求构件3的角速度ω3 。 解: 用三心定律求出P23 。 求瞬心P23的速度 : 3.求传动比定义：两构件角速度之比传动比。 本章重点： ? 机构运动简图的测绘方法。 ? 自由度的计算。 ? 用瞬心法作机构的速度分析。 * * 1 2 A2(A1) B2(B1) P21 VA2A1 VB2B1 相对瞬心－重合点绝对速度不为零。 绝对瞬心－重合点绝对速度为零。 Vp2=Vp1≠0 Vp2=Vp1=0 构件数 4 5 6 8 瞬心数 6 10 15 28 P12 P23 P13 1 2 3 1 2 1 2 1 2 t t 1 2 n n P12 P12 P12 ∞ V12 1 2 3 P21 P31 E3 D3 VE3 VD3 A2 VA2 A’2 E’3 P32 B2 3 2 1 4 ∞ P14 P12 P34 P13 P24 P23 1 2 3 4 ω1 1 2 3 P23 ∞ V2 n n P12 P13 VP24＝μl(P24P14)·ω4 ω4 ＝ω2· (P24P12)/ P24P14 VP24＝μl(P24P12)·ω2 方向: CW, 与ω2相同。 ω2 2 3 4 1 P24 P13 ω4 VP24 P12 P23 P34 P14 ω3 ω2 n n P23 P12 P13 VP23 3 1 2 VP23＝μl(P23P13)·ω3 ∴ω3＝ω2·(P13P23/P12P23) 方向: CCW, 与ω2相反。 VP23＝μl(P23P12)·ω2 1 2 3 P23 P12 P13 ω2 ω3 ω3 /ω2 ＝ P12P23 / P13P23 推广到一般： ωi /ωj ＝P1jPij / P1iPij 结论: ①两构件的角速度之比等于绝对瞬心至相对 瞬心的距离之反比。 ②角速度的方向为： 相对瞬心位于两绝对瞬心的同一侧时，两构件转向相同。 相对瞬心位于两绝对瞬心之间时，两构件转向相反。 4.用瞬心法解题步骤 ①绘制机构运动简图； ②求瞬心的位置；③求出相对瞬心的速度; ④求构件绝对速度V或角速度ω。 瞬心法的优缺点： ①适合于求简单机构的速度，机构复杂时因 瞬心数急剧增加而求解过程复杂。 ②有时瞬心点落在纸面外。 ③仅适于求速度V,使应用有一定局限性。 *