少自由度xxxxxxxxxx.docVIP

少自由度xxxxxxxxxxx xxx（xxxxx大学，xxx@xxx.edu.cn） 项目批准号：5107xxxx 资助金额：40万元 起止年月：2013年1月-2015年12月 1 项目简介 近10年来，各国学者综合出大量少自由度并联机构新构型，但如对每种构型都通过运动学性能分析来遴选优质构形，则太过耗时耗力，因此常常靠经验和直觉从浩如烟海的新构型中遴选出可能具有工程应用价值的机构。缺乏在拓扑层面上评价构型结构性能的指导理论和有效方法，已成为制约少自由度并联机构实际应用的关键瓶颈之一。本项目旨在研究从拓扑结构层面定性判断少自由度并联机构的性能，为构型优选提供理论依据和方法指导。 2 主要创新点及其主要研究进展 （1）提出了描述分支运动链末端运动转轴几何分布的方法，以分支运动链末端运动具有的转轴的数目和空间分布作为拓扑结构性能要素，运用螺旋理论和李群理论，分别在瞬时运动层面与连续运动层面上研究分支运动链末端运动转轴的几何分布与数目，然后揭示不同几何条件下多个分支转轴几何分布共同作用下对机构拓扑结构性能的影响机理，给出了量化计算方法，从而可以定性衡量机构因杆件不可避免的弹性对机构精度的影响。（2）运用拓扑性能评价方法，优选出三自由度并联机构和二自由度并联机构各一种，试制了二自由度移动并联机器人X2原理验证样机，并进行了运动学标定实验，实验结果表明，该构型具有较好的精度。 图1 少自由度并联机构转轴空间分布与两自由度X2移动并联机器人 3 研究成果 （1）在SCI收录期刊Mechanism and Machine Theory，Advance in Mechanical Engineering，Advanced Robotics上发表论文3 篇，在《机械工程学报》发表论文1篇，在EI收录会议发表论文1篇，合作出版Springer专著一部；（2）项目研究成果获国家发明专利授权5件，实用新型专利授权1件，软件著作权4项；（3）已毕业研究生4人，在读研究生2人。 基金项目名称（三号黑体） 项目负责人（五号宋体）（xxxxx大学，xxx@xxx.edu.cn） 篇幅为一页A4纸 篇幅为一页A4纸纸 资助金额：××万元 起止年月：××年××月-××年××月 页边距： 页边距： 上：2.2厘米 下：2.0厘米 左：2.5厘米 右：2.0厘米 字符间距：标准 行间距离：16磅 1 项目简介（小四号，黑体） （限500字，五号宋体） 2 主要创新点及其主要研究进展（小四号，黑体） 为突出创新进展及成果，可在文字中穿插代表性的创新原理框图、创新理论模型、创新成果图片、试验曲线或数据。（五号宋体） 请注意：图、表格式（含图、表中文字大小）应符合出版要求。 3 研究成果（小四号，黑体） 该部分包括已发表的论文（注明被引用和收录的情况）、申请的专利、获得的奖励、工程应用情况或其它成果形式。（五号宋体）