太原工业学院电气工程系自动控制理论课件第四章 线性系统的根轨迹法.pptVIP

从控制系统的稳定性来看，由于复合控制系统的特征方程和无补偿器的反馈控制系统的特征方程完全一样,所以控制系统的稳定性不受补偿器的影响。由此可见，复合控制很好地解决了一般反馈控制系统在提高控制精度和保证系统稳定性之间存在的矛盾。 2、对扰动进行补偿 Introduction 引言 Introduction – 根轨迹的概念 –What is root locus? Why use it? What is root locus? 分析： ，所以特征方程的根是K的函数。 开环极点（K=0） What is root locus? What is root locus? 分析： What is root locus? 由前面的分析，我们画出特征方程根的轨迹为： 小结 例4.3 例4.4 例4.5 例4.6 根轨迹的定性分析 共轭复数根 根轨迹的定性分析 让我们来分析一下例4.1中，当K↑时根轨迹的情况： 1.K↑→θ↑→ξ↓→σ%↑,ts↑ 2.ωn↑，系统无阻尼自然振荡频率是特征根到原点的距离。 3. ωd↑，特征根的虚部是系统动态响应的工作频率。 4.对系统的衰减速度没有影响。 （KKa） 5.当KKa，特征根的实部为ξωn 系统总是稳定的。 根轨迹的定性分析 2.根轨迹方程 3、根轨迹的幅值条件与相角条件 幅值条件： 根轨迹的模值条件与相角条件 j0.866 具有阻尼比为ξ的根位于和负实轴的角度为 的射线上。 1.典型二阶系统增加一个零点 结论： 根轨迹被“拉向左边”，或者说远离虚轴。对于KKa的情况，增加了零点的系统的特征根比原系统的特征根离虚轴更远。 因此，系统的动态响应将衰减的更快，稳定性更好。 2.典型二阶系统增加一个极点 根轨迹的定性分析 结论： 根轨迹被“拉向右边”，或者说离虚轴更近。对于KKa的情况，增加了极点的系统的特征根比原系统的特征根离虚轴更近。 因此，系统的动态响应稳定性变差。 从系统的根轨迹图，可以获得下述信息: 　　１.稳定性：因为根轨迹全部位于左半Ｓ平面，故闭环系统对所有的Ｋ值都是稳定的。 　　２.稳态性能：因为开环传函有一个位于坐标原点的极点，所以是I型系统，阶跃作用下的稳态误差为0。 * 第四章 线性系统的根轨迹法 * 根轨迹的定性分析 ３．暂态性能 （１）　当０Ｋ ０.5时，闭环特征根为实根，系统是过阻尼状态，阶跃响应为非周期过程。　　 （２）　当Ｋ＝０.5时，两特征根重合，均为－1，系统处于临界阻尼状态。 （３）　当Ｋ＞０.5时，两特征根变为共轭复根，系统处于欠阻尼状态，阶跃响应为衰减振荡过程。 -2 -1 0 j K=0.5 * 第四章 线性系统的根轨迹法 * * 第一节根轨迹法的基本概念 * 第四章 线性系统的根轨迹法 * 本节内容 1、根轨迹的概念 2、根轨迹方程 3、根轨迹的幅值条件与相角条件 由以上分析得知： 根轨迹就是控制系统特征方程的根随系统参数变化在s平面上移动的轨迹。根轨迹表明了系统参数对闭环极点分布的影响，通过它可以分析系统的稳定性、稳态和暂态性能与系统参数之间的关系。 * 第四章 线性系统的根轨迹法 * 1.根轨迹概念 系统的开环传递函数为： 系统的闭环传递函数为： 系统的特征方程为： 令： * 第四章 线性系统的根轨迹法 * 2.根轨迹方程 特征方程 j=1 i=1 m n 1 + Kg = 0 ∏ ∏ ( ( s s + + zi pi ) ) 根轨迹增益Kg ，不是定数，从0 ~ ∞变化 这种形式的特征方程就是根轨迹方程 3、根轨迹的幅值条件与相角条件 上式改写为： 于是得： * 特征方程 假设系统开环传递函数用零、极点形式表示： * 第四章 线性系统的根轨迹法 * 则上式改写为： 于是得： * 相角条件 幅值条件 相角条件： 　幅值条件与Kg有关，相角条件与Kg无关 　满足相角条件的点必然满足幅值条件。 　　(只需取合适的Ｋg值) 　　反之，满足幅值条件点未必能满足相角条件。 结论： * 第四章 线性系统的根轨迹法 * j=1 m n 1 + K* = 0 ∏ ∏ ( ( s s - - zj pi ) ) i=1 j=1 m n K* = 1 ∏ ∏ ︱ s s - - zj pi ︱ ︱ ︱ i=1 -1 K* = m n j=1 ∏ ︱ s - zj ︱ ∏ s - pi ︱ ︱ i=1 K* = m n j=1 ∏ ︱ s - zj ︱ ∏ s - pi ︱ ︱ i=1 相角条件: 模值条件: 幅值条件与相角条件的应用 -1.5 -1 -2 0.5 -0.825 ξ=0.466 ω n=2