第9课 识别黑白线.pptVIP

全国智能车竞赛系列课程 第九课 识别黑白线 识别黑白线 1、红外传感器知识介绍 2、模拟信号采集 3、黑白分界值 4、识别黑白线 识别黑白线 1、红外传感器知识介绍 红外传感器是能将红外辐射能转换成电能的光敏器件。 红外传感器通过电路设计，当接受到红外光强时，电路导通，单片机上采集到的值小。当红外光线弱时，电路不导通，单片机采集到的值大。利用传感器这个原理，黑色把红外发射管的光线吸收，所以红外接收管接收到的红外线弱，传感器电路不导通，黑色返回值大；而白色的部分，红外接收管接收到的红外线强，传感器电路导通，白色返回值小，基于这个原理，智能小车将黑白线辨别出来。 红外发射管 识别黑白线 红外接收管  识别黑白线 2、模拟信号采集 模拟信号采集用来采集小车的模拟信号 ①循迹传感器编号和模拟信号采集端口号一一对应； ②在黑线和白线，传感器采集的信号值不同，在黑线上采集的信号值远大于在白线上； ③设定一个黑白线分界值，区分出黑白线。