重庆理工大学数控技术课件第三章 数控插补原理.pptVIP

由于每个中间点计算的时间直接影响数控装置的控制速度，而插补中间点的计算精度又影响到整个数控系统的精度，所以插补算法对整个数控系统的性能至关重要，也就是说数控装置控制软件的核心是插补。 研究出一套简单而有效的插补算法是人们追求的目标。目前使用的插补算法有两类；一类是脉冲增量插补；另一类是数据采样插补。 一、基准脉冲插补 基准脉冲插补又称脉冲增量插补，这类插补算法是以脉冲形式输出，每插补运算一次，最多给每一轴一个进给脉冲。把每次插补运算产生的指令脉冲输出到伺服系统，以驱动工作台运动。每发出一个脉冲，工作台移动一个基本长度单位，也叫脉冲当量，用δ表示。脉冲当量是脉冲分配计算的基本单位，根据加工精度选择，普通机床取δ＝0.01mm，较为精密的机床取δ＝1μm或0.1μm 。插补误差不得大于一个脉冲当量。 数据采样插补又称时间标量插补或数字增量插补。这类插补算法的特点是数控装置产生的不是单个脉冲，而是数字量。插补运算分两步完成 第一步为粗插补，它是在给定起点和终点的曲线之间插入若干个点，即用若干条微小直线段来拟合给定曲线，每一微小直线段的长度△L都相等，且与给定进给速度有关。粗插补时每一微小直线段的长度△L与进给速度F和插补T周期有关，即△L＝FT。 第二步为精插补，它是在粗插补算出的每一微小直线上再作“数据点的密化”工作。这一步相当于对直线的脉冲增量插补。 逐点比较法既可作为直线插补，又可作为圆弧插补。这种算法的特点是：运算直观，插补误差小于一个脉冲当量，输出脉冲均匀，而且输出脉冲的速度变化小，调节方便。 * * 3.1 概 述 程编员编制的数控加工程序，输入到数控装置，经处理后，将得到刀具移动轨迹直线的起点和终点坐标、圆弧的起点和终点坐标，逆圆还是顺圆以及圆心相对于起点的偏移量或圆弧半径。 插补的任务就是要按照进给速度的要求，在轮廓起点和终点之间计算出若干中间控制点的坐标值。 3 数控插补原理 二、数据采样插补 P1 X O Y P0 Pn △L=FT X O Y Pi Pi+1 △L=FT 插补的实质就是根据有限的信息完成“数据密化”的工作。数控系统根据这些坐标值控制刀具或工件的运动，实现数控加工。插补运算具有实时性，其运算速度和精度直接影响数控系统的性能指标。 3.2 逐点比较法 逐点比较法又称代数运算法或醉步法，其基本原理是：数控装置在控制刀具按要求的轨迹移动过程中，不断比较刀具与给定轮廓的误差，由此误差决定下一步刀具的移动方向，使刀具向减少误差的方向移动。 ①偏差判别 ②坐标进给 ③偏差计算 ④终点判断 偏差判别 进　　给 偏差计算 终点？ Ｙ Ｎ 结束 1. 逐点比较法直线插补 (1)原理 1)偏差判别 2)坐标进给 3)偏差计算 图3.1 直线插补原理 4)终点判断 5)其他象限 图3.2 直线插补例 (2)软件框图 图3.3 逐点比较法直线 插补软件流程图 2.逐点比较法圆弧插补 (1)原理 1)偏差判别 2)坐标进给 3)偏差计算