毕业论文：《一种路径规划算法的改进与设计》.doc

l 毕业设计说明书 0906054116电子与计算机科学技术学院 学生姓名： 学号： 0906054116 电子与计算机科学技术学院 软件工程学 院： 软件工程 专 业： 指导教师： 2013年 6 月 中北大学2013届毕业设计说明书 第 PAGE II页 共II页 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 1 引言 h 1 1．1 课题研究背景 h 1 1．2 国内外研究现状 h 1 1．3 研究的依据和意义 h 2 1．4 研究的思路和方法 h 3 1．5 主要研究内容 h 3 2 系统规划和系统分析 h 4 2．1 系统目标设计 h 4 2．2 可行性研究 h 4 2．3 拟采用的研究途径 h 4 2．3．1 拟合曲线的选择与实现 h 4 2．3．2 过凸极值点做水平切线 h 5 2．3．3 区域的划分与存储 h 5 2．3．4 构造连通无向图 h 5 2．3．5 设定权值，确定最优路径 h 5 2．4 系统规划 h 6 2．4．1 基本的障碍物拟合及水平切线的求取 h 6 2．4．2 区域存储并构造无向图 h 6 2．4．3 设定权值及寻找最优路径 h 6 2．5 系统流程分析 h 6 3 系统设计 h 8 3．1 系统配置 h 8 3．2 系统结构模型设计 h 8 3．3 系统数据结构设计 h 9 3．3．1 逻辑结构设计要点 h 9 3．3．2 基本物理结构设计要点 h 9 3．3．3 数据结构 h 9 4 功能模块划分 h 11 4．1 障碍物拟合模块 h 11 4．2 凸极值点计算模块 h 11 4．3 水平切线划分区域模块 h 12 4．4 区域存储模块 h 13 4．5 无向图构造模块 h 13 4．6 路径寻找模块 h 14 5 系统实现 h 15 5．1 障碍物的拟合 h 15 5．2 凸极值点的计算 h 16 5．3 水平切线划分区域 h 18 5．4 区域存储 h 19 5．4．1 区域寻找的方式 h 19 5．4．2 新区域的判定标准 h 19 5．4．3 区域存储需要的准备数据 h 20 5．4．4 区域寻找完之后应得到的数据 h 20 5．5 构造无向图 h 20 5．6 设定权值，确定最优路径 h 21 6 系统测试 h 23 6．1 测试说明 h 23 6．2 测试内容 h 24 6．2．1 凸极值点的计算 h 24 6．2．2 水平切线划分区域 h 24 6．2．3 无向图的构造 h 25 6．2．4 最优路径的寻找 h 26 7 结论与评价 h 28 参 考 文 献 h 29 致 谢 h 31 中北大学2013届毕业设计说明书 第 PAGE 31页 共 31 页 1 引言 1．1 课题研究背景 随着城市的发展和人民生活水平的提高，人们出行的次数和出行的路程都在增加，作为城市枢纽的公共交通承担着越来越重的运输任务。同时，公交线路的条数和公交车数量也在迅速增多，公交的服务时间在延长，到站路程在扩大，服务质量在提高，给人民的日常生活带来了很多便利。然而，随着人们所到目的地范围扩大，出行往往需要转乘多亮公交车才能到达目的地，如何在短时间、路程最短、成本最低的情况到达目的地，是人们所关注的问题。 因此，我们的课题是运用计算机及网络技术，结合国内外先进的数学计算方法，运用路径规划的思想，设计一套方便人们出行时所需的最佳公交换乘方法，给人们出行节约更多的时间和金钱。 1．2 国内外研究现状 路径规划是运动规划的主要研究内容之一。运动规划由路径规划和轨迹规划组成，链接起点位置和终点位置的序列点或曲线称之为路径，构成路径的策略称之为路径规划。路径规划在机器人学与虚拟装配中研究较多，主要研究内容可概括为： 静态结构化环境下的路径规划； 动态已知环境下的路径规划； 动态不确定环境下的路径规划； 根据规划体对环境信息知道的程度不同，路径规划可分为两种类型：环境信息完全已知的全局路径规划，又称静态或离线路径规划；