武汉理工大学运动控制系统课件第二章 直流电动机调速系统（二）.ppt

2.6.1 基本思路2.6.2典型系统及其参数与性能指标的关系 2.6 调速系统动态参数工程设计方法 2.6 调速系统动态参数工程设计方法 2.6.2典型系统及其参数与性能指标的关系 1.典型系统 （1）典I系统 2.6 调速系统动态参数工程设计方法 1.典型系统 （2）典II系统 相角稳定裕量为 中频宽 2.6 调速系统动态参数工程设计方法 2.典型系统参数和动态性能指标的关系 （1）典I系统参数和性能指标的关系 2.6 调速系统动态参数工程设计方法 （1）典I系统参数和性能指标的关系 a.动态跟随性能指标与参数的关系 （1）典I系统参数和性能指标的关系 （1）典I系统参数和性能指标的关系 例：设典I系统的惯性时间常数T=0.01s，希望系统的超调量σ10%，求系统的开环放大倍数K。此时系统的 各为多少？ 解：查表，选KT=0.69, 此时 其它性能指标为： b.动态抗扰性能指标与参数的关系 b.动态抗扰性能指标与参数的关系（续） 典I型系统动态抗扰性能指标与参数的关系 2.6 调速系统动态参数工程设计方法 （2）典II系统参数和性能指标的关系 （2）典II系统参数和性能指标的关系 工程上，希望将单参数的设计问题转换成单参数的设计问题 典II型系统参数选择的两种准则 典II型系统动态跟随性能指标与参数的关系 典II型系统动态抗扰性能指标与参数的关系 A.典II型系统参数选择的两种准则 最大相角裕量γmax准则 典II型系统参数选择的两种准则 最小闭环幅频特性峰值Mmin准则 典II型系统参数选择的两种准则 最小闭环幅频特性峰值Mrmin准则 B.典II型系统动态跟随性能指标与参数的关系 闭环传递函数 典II型系统动态跟随性能指标与参数的关系 当按γmax准则选择参数时 当按γmax准则选择参数时 1.以h=5时的条件时间最短。 2.如取中频宽h=4，则有： 典II型系统动态跟随性能指标与参数的关系 当按Mrmin准则选择参数时 典II型系统动态跟随性能指标与参数的关系 例：已知典II型系统被控对象的时间常数T2=0.02s，已经选定中频宽h＝5，试分别按γmax准则和Mrmin准则确定系统的参数T1,K和ωc，求出两种情况下系统的超调量、上升时间、调节时间（?5%）和相角稳定裕量。 典II型系统动态抗扰性能指标与参数的关系 典II型系统在一种扰动作用下的动态结构图 典II型系统动态抗扰性能指标与参数的关系 当按γmax准则选择参数时 典II型系统动态抗扰性能指标与参数的关系 当按Mrmin准则选择参数时 * 一阶无差 阶跃输入的恒值系统 二阶无差 阶跃、斜坡无差，抛物线有差 T固有 K待定 无阻尼自然振荡频率 阻尼比（0.5 ξ 1） 若选定KT=0.5，即 取 30.4 28.7 21.7 14.7 tv/T 4.0 3.8 3.4 2.8 Tm/T 12.9% 18.5% 33.2% 55.5% ΔCmax/Cb 1/30 1/20 1/10 1/5 m=T/T1 T2一定 选 即选 对于一定的中频宽h，只有一个确定的开环截止频率（或开环放大倍数），可以使闭环频率特性峰值具有最小值，这时候有下列关系存在： 21.5 19.7 17.8 15.9 14.0 12.1 13.5 14.7 调节时间 5.2 4.9 4.6 4.2 3.9 3.5 3.1 2.7 上升时间 23.2% 24.9% 27.0% 29.6% 32.9% 37.3% 43.4% 52.5% 超调量 10 9 8 7 6 5 4 3 中频宽 典II型系统的动态跟随性能指标（按γmax准则选择参数时） 输入单位阶跃时， 典II型系统的动态跟随性能指标（按Mrmin准则选择参数时） 14.2 13.3 12.3 11.3 10.5 9.6 11.7 12.2 调节时间 3.4 3.3 3.2 3.1 3.0 2.9 2.7 2.4 上升时间 23.3% 25.0% 27.2% 29.8% 33.2% 37.6% 43.6% 52.5% 超调量 10 9 8 7 6 5 4 3 中频宽 按γmax准则： 查表可得：γ＝41.8° σ＝37.3%，tr＝3.5T2 ts＝12.1T2 按Mrmin准则： 查表可得： σ＝37.6%，tr＝2.9T2 ts＝9.6T2 相角稳定裕量 扰动作用下系统的闭环传递函数： 其中 为典II系统的开环放大倍数 26.3 23.2 20.2 17.1 14.3 12.9 13.7 15.6 5.2 4.9 4.6 4.2 3.9 3.5 3.1 2.7 132.2% 126.0% 119.5% 112.6% 105.3% 97.5% 88.