两轮自平衡小车的滑模变结构控制研究-集成电路工程专业毕业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Dissertation Submitted to Hangzhou Dianzi University for the Degree of Master The Research of the Sliding Mode Control on a Two-wheeled Self-balancing Vehicle Candidate: Zhang Zhihui Supervisor: A.P. Chen Long March，2016 杭州电子科技大学 学位论文原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重声明： 所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得 的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过 的作品或成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。 申请学位论文与资料若有不实之处，本人承担一切相关责任。 论文作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文使用授权说明 本人完全了解杭州电子科技大学关于保留和使用学位论文的规定，即：研究生在校攻读 学位期间论文工作的知识产权单位属杭州电子科技大学。本人保证毕业离校后，发表论文或 使用论文工作成果时署名单位仍然为杭州电子科技大学。学校有权保留送交论文的复印件， 允许查阅和借阅论文；学校可以公布论文的全部或部分内容，可以允许采用影印、缩印或其 它复制手段保存论文。（保密论文在解密后遵守此规定） 论文作者签名： 日期： 年 月 日 指导教师签名： 日期： 年 月 日 杭州 杭州电子科技大学硕士学位论文 摘要 两轮自平衡小车作为一种轮式移动机器人，从本质来说它是不稳定的，其动力学系统 具有多变量、强耦合、非线性、参数不确定等特性，可以作为各种控制算法研究分析的一 个有利的平台。在控制系统的研究中，控制系统的数学模型具有非常重要的地位，如果需 要对系统进行仿真处理，首先需要得到系统的数学模型，而后才能够模拟这个系统，直流 电机的动力学方程是控制结构的数学模型中最主要部分，所以本文需要对直流电机和两轮 自平衡小车进行模型的建立，为本文控制器的设计奠定基础。 本文结合国内外的现状搭建了两轮自平衡小车的硬件平台，根据搭建好的硬件平台， 首先对直流电机进行模型的建立，在根据直流电机的动力学模型，设计出了一种新型的基 于函数逼近的自适应滑模控制器，由于在测试的时候，两轮自平衡小车的电机过大，无法 对其进行负载的检测，所以本文采用小电机进行模拟，同样可以验证所设计的滑模控制方 案的性能。在跟踪带有未知有界时变死区不确定性的直流电机的速度的时候，所提出的滑 模控制方案结合了滑模变结构控制和函数逼近技术，能够自适应的减小未知有界不确定性。 具体而言，采用滑模变结构控制技术对控制律进行设计，并采用函数逼近技术，将干扰项 转化为正交基函数有限的组合。采用所提出的控制方案，不仅可以得到优异的速度跟踪性 能，而且还可以在控制过程中自适应实时调整时变不确定性。然后针对两轮自平衡小车进 行整体动力学方程的建立，首先分析两轮自平衡小车结构的受力情况，其次采用基于 Lagrange 能量的求解方法建立两轮自平衡小车的数学模型，考虑到速度和角度之间的关系， 采用速度误差项代替速度项，一个可以使速度控制更加方便，另一个是使小车在行驶过程 中能够像跑步时有一个科学的前倾状态，使系统更加安全，有效。根据两轮自平衡小车整 体的动力学方程，本文所设计出的滑模控制器包含两个滑模面，将速度滑模面设计成带有 积分项形式，从而能够很好的消除外部干扰带来的稳态误差，角度滑模面设计成基于指数 趋近率的形式，使得系统在提高达到滑模面的速度的同时消除抖振现象。 为验证设计出整个系统的滑模控制器的性能，借助于 MATLAB 环境对系统进行仿真以 及两轮自平衡小车硬件平台进行实际测试，并和 PID 以及 H??经典控制算法进行比较，直流 电机仿真和实测结果都验证了所设计的滑模变结构控制方案的鲁棒性很强，快速的响应速 度以及自适应性。两轮自平衡小车的仿真和实际测试都验证了本文所设计的滑模控制器具 有良好的跟踪效果，鲁棒性好，对应参数变化及扰动不灵敏等特性，使得两轮自平衡小车 能够很好的适应各种地形的变化，运动灵活。 关键词：两轮自平衡小车，动力学模型，直流电机，滑模控制，函数逼近，自适应控制 I Abstract The two-wheeled self-balancing vehicle system is a class of non-complete, under-actuated and complex nonlinear system, and its dynamic characteristics are special and comple