手动机器人自控系统设计毕业论文.doc

PAGE 湖南农业大学东方科技学院 全日制普通本科生毕业设计 手动机器人自控系统设计 THE DESIGN OF MANUAL HANDLING ROBOT IN AUTONOMOUS SYSTEM 湖南农业大学东方科技学院全日制普通本科生 毕业设计诚信声明 本人郑重声明：所呈交的本科毕业设计是本人在指导老师的指导下，进行研究工作所取得的成果，成果不存在知识产权争议。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体在文中均作了明确的说明并表示了谢意。同时，本论文的著作权由本人与湖南农业大学东方东方科技学院、指导老师共同拥有。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 毕业设计作者签名： 年 月 日 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 摘 要 1 关键词 1 1 前言 2 1.1 2012年亚太机器人大赛比赛主题与规则 2 1.1.1 主题简述 2 1.1.2 规则简述 2 1.2 手动机器人的主要任务简介 3 2 机器人创意设计与方案 4 2.1 机器人一般组成 4 2.2 本次机器人设计原则 5 2.3 比赛策略 5 2.4 机械结构设计 5 2.5 方向盘的设计与讨论 6 2.6 棘轮机构的设计与讨论 7 3 机器人自控部分设计 8 3.1 总体方案设计 8 3.2 各模块硬件部分设计 9 3.2.1 中央处理模块 9 3.2.2 通信模块 12 3.2.3 LM629驱动模块 13 3.2.4 单片机模块 19 3.2.5 驱动模块 20 3.2.6 电源模块设计 23 3.2.7 电机模块 24 3.2.8 底盘控制系统 26 3.2.9 升降系统及棘轮模块 27 3.2.10 输入模块 28 3.3. 辅助电路设计 29 3.3.1 复位电路设计 29 3.3.2 过流保护与欠压保护电路设计 29 3.3.3 信号隔离部分部分电路设计 31 3.3.4 编码盘采样模块电路设计 31 3.3.5 按键模块电路图 32 3.4 硬件抗干扰措施 32 3.5印刷电路板可靠性和抗干扰性分析 32 4 算法论证 33 4.1 主控板程序流程图 33 4.2 底盘控制系统算法设计 38 4.2.1程序流程图: 38 4.2.2电子油门程序 38 4.2.3电子方向盘及差速器程序 40 4.2.4刹车程序及底盘方向判断程序 41 5 调试工具和方法介绍 42 5.1应用PROTUES进行调试与仿真 42 5.2应用IAR EMBEDDED WORKBENCH FOR ARM进行编程调试 43 6 结论 43 参考文献 44 附录 44 附录1：主控板程序代码 44 附录2：LM629控制程序 44 附录3：总电路原理图（A0图） 44 附录4：STM32最小系统原理图 （A2图） 44 附录5： 手动机器人总装配图（A1图） 45 PAGE 90 手动机器人自控系统设计 学 生：谢雨帆 指导老师：康 江 （湖南农业大学东方科技学院，长沙 410128） 摘 要：在国内外机器人竞赛热潮的背景下，作为人才新生主力军的大学生，自制机器人参加各种比赛已经成为了大学校园里一道亮丽的风景线。本人作为湖南农业大学参赛代表之一，参加了2012年亚太大学生机器人大赛的各项活动，参与了机器人的设计和制作整个过程，在创新设计能力、动手能力和培养团队合作精神等方面都得到了很大提高。而本次设计的手动机器人是一台自动化程度较高、控制精确灵活的机器人，这台手动机器人由行走模块、主控模块和机械手臂等组成。需要完成一定难度的硬币精确抓放，搬运收集机器人并精确放置等工作（题目源于2012年亚太大学生机器人大赛）。这对机器人的竞争力、灵活性、准确性有较高要求。手动机器人的控制系统采用基于STM32的Cortex-M3内核的开发板作为底层控制模块，充分利用了该款单片机高速处理能力与可靠性高的优势。 关键词：机器人；驱动；通信；PID算法 ；PWM调速； Manual robot control system design Author: Xie Yufan Tutor: Kang Jia