猕猴桃自动分级设备设计与试验-农业机械学报.PDF

２０１４年 １１月 农 业 机 械 学 报 第 ４５卷 增 刊 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１４．Ｓ０．０４７ 猕猴桃自动分级设备设计与试验 左兴健　武广伟 （北京农业智能装备技术研究中心，北京 １０００９７） 摘要：针对目前猕猴桃采后人工分级费时费力、自动分级成本高等问题，通过机械分离输送、图像采集与处理、智能 控制等技术，研制了一套实用的猕猴桃自动分级设备。该设备包括单行定位输送系统、图像采集系统、分级执行系 统和控制系统，通过多特征提取和融合分级的方法对猕猴桃实现了自动分级，同时在线监控参数。经试验验证，该 设备按体积、形状、表面缺陷特征分级的准确率分别可达８８９％、９１％、９４％，融合分级的准确率可达８６％。 关键词：猕猴桃　分级　图像处理　ＢＰ神经网络 中图分类号：ＴＰ３９１４１；ＴＳ２５５３５ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１４）Ｓ００２８７０９ 　　引言 猕猴桃分级是其进入市场前一个非常重要的环 节，直接关系到后续包装、运输、贮藏和销售。由于 采后分级技术水平低等因素，作为猕猴桃的原产国 及世界第一生产大国，我国出口的猕猴桃在国际市 场缺乏竞争力，２００７年我国猕猴桃出口仅占全球的 图１　分级设备结构 ［１］ Ｆｉｇ．１　Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｓｋｅｔｃｈｏｆｇｒａｄｉｎｇｅｑｕｉｐｍｅｎｔ ２％，出口价格仅为进口价格的 １／４ 。目前，国内 外专门用于猕猴桃分级的设备少，全自动分级的设 １．分级执行系统　２．单行定位系统　３．储料框　４．分级输送带 ［２］ ５．图像采集系统　６．控制系统 备 机 械 结 构 复 杂，价 格 通 常 比 较 昂 贵 。 　 ［３］ 该设备的工作流程如下：首先向储料框中加入 Ｈｅｉｎｅｍａｎｎ等 设计了按照马铃薯大小和形状进行 分级的自动检测装置，采用 ８邻域跟踪算法和傅里 少量猕猴桃或缓慢加入猕猴桃，然后接通电源，上位 叶描述子进行马铃薯大小和形状的评估，试验表明 机向下位机发送启动指令，下位机接收到该指令后 该系统完全满足实际生产要求， ［４］ 启动分级设备，在摄像头初始化后，摄像机进入图像 Ｌｉ等 利用平面镜 在线获取苹果图像信息，并结合神经网络训练的方 采集状态。猕猴桃经单行定位系统呈单列单个状传 法来检测缺陷。 送至图像采集系统，下位机接收到来自图像采集系 本文研制一种分别提取猕猴桃图像的几何特 统中的位置传感器的猕猴桃就位信号后，立即将此 征、形状特征和缺陷特征，再融合３种特征进行分级 信号发送至上位机。上位机随即存储来自摄像机的 的猕猴桃分级设备。 图像，其余时刻采集的图像丢失。上位机对存储的 运动图像进行图像处理、分级判断等相关操作后将 １　分级设备总体结构 分级结果发送至下位机。此时猕猴桃经传送带已到 该分级设备主要分为机械部分、控制部分和图 达分级执行系统处，下位机控制分级执行系统进行 像处理部分。机械部分主要包括储料框、单行定位 分级。每个猕猴桃都经过相同的分级流程。在分级 系统、图像采集系统、分级执行系