机械手的设计毕业设计论文.docVIP

天津机电职业技术学院 毕业综合实践报告 专 业 电气自动化 班 级 电气自动化三班 目 录 TOC \o 1-3 \h \u 3589 1 机械手的基本介绍 1 25333 1.1 机械手的基本结构组成 1 18880 1.1.1 气动手爪 1 25659 1.1.2 伸缩气缸 1 26918 1.1.3 回转气缸及垫板 2 23165 1.1.4 提升气缸 2 20132 1.2 直线运动传动组件 2 97 1.3 气动控制回路 3 19587 2 传感器部分 5 24641 2.1 传感器简介 5 10251 2.2 磁性开关 5 17744 2.3 光电传感器和光纤传感器 5 22145 3 伺服电机应用 7 21275 3.1 伺服系统 7 19255 3.2 交流伺服系统的位置控制模式 8 24022 3.3 接线 10 9999 3.4 伺服驱动器的参数设置与调整 10 12887 3.4.1 参数设置方式操作说明 10 23833 3.4.2 面板操作说明： 11 12976 3.4.3 部分参数说明 11 15680 3.5 最大速度（MAX_SPEED）和启动/停止速度（SS_SPEED） 12 5315 3.6 移动包络 13 7445 4 PLC程序编写 15 14915 4.1 PLC的选型和I/O接线 15 22585 4.2 伺服电机驱动器参数设置 15 5637 4.3 编写和调试PLC控制程序 16 27909 4.4 初态检查复位子程序和回原点子程序 19 28813 4.5 急停处理子程序 20 24398 个人收获 23 11825 参考文献 24 6784 附 录 25 2906 致 谢 28 PAGE PAGE 4 1 机械手的基本介绍 1.1 机械手的基本结构组成 1.1.1 气动手爪 用于在各个工作站物料台上抓取/放下工件。由一个二位五通双向电控阀控制。见图 1-1 图 1-1 气动手爪 1.1.2 伸缩气缸 用于驱动手臂伸出缩回。由一个二位五通单向电控阀控制。见图 1-2 图 1-2 伸缩气缸 1.1.3 回转气缸及垫板 用于驱动手臂正反向90度旋转，由一个二位五通单向电控阀控制。见图 1-3，图 1-4 图 1-3 气动摆台 图 1-4 垫板 1.1.4 提升气缸 用于驱动整个机械手提升与下降。由一个二位五通单向电控阀控制。见图 1-5 图 1-5 提升机构 1.2 直线运动传动组件 直线运动传动组件用以拖动抓取机械手装置作往复直线运动，完成精确定位的功能。抓取机械手装置是一个能实现三自由度运动（即升降、伸缩、气动手指夹紧/松开和沿垂直轴旋转的四维运动）的工作单元，该装置整体安装在直线运动传动组件的滑动溜板上，在传动组件带动下整体作直线往复运动，定位到其他各工作单元的物料台，然后完成抓取和放下工件的功能传动组件由直线导轨底板、伺服电机及伺服放大器、同步轮、同步带、直线导轨、滑动溜板、拖链和原点接近开关、左、右极限开关组成。伺服电机由伺服电机放大器驱动，通过同步轮和同步带带动滑动溜板沿直线导轨作往复直线运动。从而带动固定在滑动溜板上的抓取机械手装置作往复直线运动。同步轮齿距为 5mm，共 12 个齿即旋转一周搬运机械手位移 60mm。抓取机械手装置上所有气管和导线沿拖链敷设，进入线槽后分别连接到电磁阀组和接线端口上原点接近开关和左、右极限开关安装在直线导轨底板上。 原点接近开关是一个无触点的电感式接近传感器，用来提供直线运动的起始点信号。 左、右极限开关均是有触点的微动开关，用来提供越程故障时的保护信号：当滑动溜板在运动中越过左或右极限位置时，极限开关会动作，从而向系统发出越程故障信号。 1.3 气动控制回路 输送单元的抓取机械手装置上的所有气缸连接的气管沿拖链敷设，插接到电磁阀组上，其气动控制回路如图 1-6 所示。 图 1-6 输送单元气动控制回路原理图 在气动控制回路中，驱动摆动气缸和气动手指气缸的电磁阀采用的是二位五通双电控电磁阀。双电控电磁阀与单电控电磁阀的区别在于，对于单电控电磁阀，在无电控信号时，阀芯在弹簧力的作用下会被复位，而对于双电控电磁阀，在两端都无电控信号时，阀芯的位置是取决于前一个电控信号。 PAGE PAGE 14 2 传感器部分 2.1 传感器简介 本机械手设计所使用的传感器都是接近传感器，它利用传感器对所接近的物体具有的敏感特性来识别物体的接近，并输出相应开关信号，因此，接近传感器通常也称为接近开关。 2.2 磁性开关 磁性开关用