第三章 内模控制技术 第一节 纯滞后特性对控制系统的影响.pptVIP

⑷ 加一个滤波器 这时不需要使 为有理，因为PID控制器还没有得到，容许 的分子比分母多项式的阶数高一阶。 由： 展开分子项 ① 选PID控制器的传递函数形式为 ② 比较①②式，用 乘以 ②式 与常规PID控制器参数整定相比，IMC－PID控制器参数整定仅需要调整比例增益。比例增益与 是反比关系， 大，比例增益小， 小，比例增益大。 得： 仿真实例1： 仿真实例2： 4. 内模控制的离散算式 图3－3 离散形式的内模控制 式中， 为过程非最小相位部分， 包含纯滞后， 包含单位圆外的零点， 和 的静态增益均为1。 如果过程包含N个采样周期的纯滞后，则 在过程没有纯滞后的情况下， 。 反映采样过程的固有延迟。 步骤1 因式分解过程