三维点云数据配准方法研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 分类号： 密级： U D C ： 编号： 工学硕士学位论文 三维点云数据配准方法研究 硕士研究生 ：宋景豪 指 导 教 师 ：陆 军 教授 学 位 级 别 ：工学硕士 学科、专业 ：控制理论与控制工程 所 在 单 位 ：自动化学院 论文提交日期 ：2013 年 12 月 24 日 论文答辩日期 ：2014 年 03 月 09 日 学位授予单位 ：哈尔滨工程大学 Classified Index: U.D.C: A Dissertation for the Degree of M. Eng Research on 3D Point Cloud Registration Methods Candidate: Song Jinghao Supervisor: Prof. Lu Jun Academic Degree Applied for: Master of Engineering Specialty: Control Theory and Engineering Date of Submission: Dec. 24, 2014 Date of Oral Examination: Mar. 9, 2014 University: Harbin Engineering University 哈尔滨工程大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人独立完成的。 有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出，并与参考文献相对应。除文中已注 明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对本文 的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声 明的法律结果由本人承担。 作者（签字）： 日期： 年 月 日 哈尔滨工程大学 学位论文授权使用声明 本人完全了解学校保护知识产权的有关规定，即研究生在校攻读学位期间论文工作 的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送 交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据库进 行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文，可以公布论文的 全部内容。同时本人保证毕业后结合学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一 署名单位为哈尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。 本论文（□在授予学位后即可 □在授予学位 12 个月后 □解密后）由哈尔滨工 程大学送交有关部门进行保存、汇编等。 作者（签字）： 导师（签字）： 日期： 年 月 日 年 月 日 三维点云数据配准方法研究 摘 要 点云处理技术广泛应用在逆向工程、激光遥感测量、机器人视觉与控制、虚拟现实、 人机交互、3D 扫描与打印等诸多领域。点云配准技术作为点云处理技术的关键步骤， 对后期的点云曲面重建起着重要的作用。传统的点云配准算法往往需要人工辅助，且配 准精度不高，因此快速、准确的点云自动配准算法一直以来都是点云处理技术的研究热 门。本文在深入学习了前人的研究之后，从点直方图特征和正态分布变换两个方向着手， 实现了两种有效的点云配准算法。 首先，介绍了基于点直方图特征的点云配准算法，文中引入了一种新的三维局部特 征描述子，即统计查询点及其邻域点的法线偏差并构造直方图特征，以此为基础对待配 准的两片点云进行采样一致性初始配准，然后，再用迭代最近点法(ICP)对初始配准后的 点云进行二次优化，最终达到精确配准的效果。 其次，介绍了基于正态分布变换的点云配准算法，正态分布变换是一种可以简洁地 描述曲面的方法，最初被提出来是应用于二维配准中，文章对其进行了三维扩展，以应 用于三维点云配准。由于其不需要计算复杂的特征描述子，可以显著提高了点云配准的 速度，又因为采用了混合概率密度函数降低了外点的影响，同时明显提高了点云配准的 精度。 最后，对两种算法进行了大量的点云配准实验，验证了两种算法的有效性和可行性。 并对同一模型的点云数据实验，将两种算法的配准结果进行了详细的对比分析，还分析 了不同采样率对两种配准算法的影响，为以后的实验研究总结了经验。 关键词：逆向工程；点云配准；点直方图特征；采样一致性初始配准；迭代最近点法； 正态分布变换 哈尔滨工程大学硕士学位论文 三维点云数据配准方法研究 ABSTRACT Point cloud processing technology is widely used in reverse engineering, laser remote sensing, robot vision and control, virtual reality, human-computer interaction, 3D scanning a