三维空间任意目标轨迹跟踪最优预见控制的研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

摘要在轨迹跟踪控制中，往往既要求系统能准确快速的跟踪目标轨迹，又要求 摘要 在轨迹跟踪控制中，往往既要求系统能准确快速的跟踪目标轨迹，又要求 系统具有一定的鲁棒性，及于扰抑制能力。在机器人、机床等机电控制领域 中，可以利用未来177t标值等未来信息的情况，采用最优预见控制米提高系统 轨迹跟踪控制的精度，增强系统的鲁棒性。本文对线性系统的最优预见控制 方法进行了研究。这种方法在二次型性能指标中综合考虑跟踪误差和控制量 的变化，在设计反馈控制器的基础上，利用已知的未来目标值及未来干扰信 号设计前馈补偿器，进一步改善了系统的性能。讨论了最优预见控制设计方法 的关键技术，即预见步数的选取问题，推导了预见步数与性能评价函数问的 关系，并给出了预见步数的选取方法。本文分别对平面轨迹最优预见跟踪控制 和空间三维轨迹最优预见跟踪控制进行了定性、定量的分析，最后提出了最 优预见控制的算法。 本文针对目标轨迹已知时的平面轨迹跟踪误差模型，通过将最优预见控 制与鲁棒控制的结合，提出了一种简便有效的实现高精度、高可靠性和鲁棒 性的目标轨迹跟踪控制方法，仿真分析表明了这种平面轨迹鲁棒最优预见跟 踪控制方法的有效性和可靠性。 在平面轨迹跟踪控制中，提出了基于面积误差评价的平面轨迹最优预见 跟踪控制方法，它对解决平面目标轨迹跟踪运动性能起到了良好的作用。但 是，对于系统的空间目标轨迹，用这种平面轨迹跟踪的方法很难实现其良好 的轨迹跟踪运动性能，特别是对于空间目标轨迹变化大、外界干扰严重的控 制系统更是难以进一步提高其跟踪性能。针对这些问题，本文提出了一种同 时考虑轨迹跟踪协调误差和位置协调误差的轨迹跟踪最优预见控制方法，即 将系统对已知的空间目标轨迹的跟踪协调误差和位置协调误差同时作为其状 态变量，实施其反馈最优预见控制，从而可有效提高系统对空间目标轨迹的 跟踪运动性能，通过仿真分析表明，这种目标轨迹跟踪控制方法是有效的。 关键词： 最优预见控制， 鲁棒最优预见控制，H。控制 轨迹跟踪控制， 伺服系统 ABSTRACTIn ABSTRACT In trajectory control，it is requested that the system not only can track target trajectory，but also is robust and has the ability of restrain interfering signals In the field of mechatronics control such as robot control，machine tool control and SO on．Lots of future information call be used．Therefore in order to improve the precision of trajectory control system and enhance robustness of a system，the optimal preview control can be adopted．The optimal preview control method of the linear system iS studied．In the method of optimal preview contr01．tracking errors and control increments are both considered in the quadratic cost function Integrating the general optimal servo system with a preview feedforward compensator that feeds future target value and future interfering signals produces an optimal preview servo system．This integration will enhance the performance of the servo system．The key technique of choosing preview steps iS studied The relationship between cost function value and preview steps iS studied and methods of choosing preview steps are proposed．This article discusses optimal preview