自由度并联机器人刚度分析机械工程学报.pdf

第42 卷 增 刊 机 械 工 程 学 报 Vol.42 Su p p . 2006 年 5 月 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING May 2 0 0 6 * 4 自由度并联机器人刚度分析 韩书葵 方跃法 槐创锋 (北京交通大学机电工程学院 北京 100044) 摘要：少自由度并联机构应用于机床上时要求具有很高的刚度，而少自由度并联机器人的刚度和机器人雅可比矩 阵有很密切的关系。采用螺旋理论方法求出了4-RUC 4 自由度并联机构的雅可比矩阵，推导出4 自由度并联机器 人的刚度计算公式和条件指数计算公式，分析了少自由度并联机器人在某一位置时(z = 0)最大和最小刚度所在的方 向，给出了这种 4 自由度并联机器人的最大和最小刚度曲线，通过曲线可以评价出此并联机构在各个方向上刚度 大小，