自由度全方位移动式机器人行走数学模型的精度控制.pdf

制造业自动化 机器人技术 8自由度全方位移动式机器人行走数学模型的 精度控制 杜 伟，宋德朝，高申兰 (同济大学 机械工程学院,上海 200092) 摘 要:介绍了一种具有非线形8自由度轮式机器人的行走路线估计与控制方法。该方法利用扩展卡尔 曼滤波器来解决该机器人由于拥有过高移动自由度冗余度而不能从运动学关系层面得到精确位 置估计的问题。本文利用MATLAB6.5.1设计了扩展卡尔曼滤波器函数并对该机器人的行走路 线进行模拟，从而验证了扩展卡尔曼滤波器在解决这一问题上的可适用性。 关键词:8-自由度;机器人;卡尔曼滤波器; MATLAB6.5.1 中图分类号：TP242 文献标识码：B 文章编号：1009-0134(2004)09-0020-03