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万方数据 万方数据 离散时间随机系统的状态估计与最优控制器设计学位论文完成曰期： 离散时间随机系统的状态估计与最优控制器设计 学位论文完成曰期： 指导教师签字：—_二盘华 答辩委员会成员签字： 绁 刻墨丝 始寺乏住斩 堕盘 万方数据 万方数据 青岛科技大学研究生学位论文 青岛科技大学研究生学位论文 离散时间随机系统的状态估计与最优控制器设计 摘要 计算机网络技术与控制理论相结合的重要研究领域，成为目前控制界的热门 研究领域。利用网络进行信息传输和控制，一方面为远程控制、系统管控一体化、 系统工程带来信息的便捷；而同时网络的数据传输特性也极大地影响了系统的性 能。网络诱导时滞、网络传输导致的系统的随机特性等，为基于通信网络的控制 系统的信息采集、信息处理、控制器的设计等技术提出了新的挑战。由网络传输 而导致的网络化时滞系统，总是存在这样那样的不确定性和随机性。考虑噪声环 境下的状态估计和输出反馈将是更加符合实际的思路。因而，针对网络诱发的时 滞系统的状态估计和最优问题的研究将具有重要的理论和实践意义。 本文研究离散时间随机系统的状态估计与最优控制问题。对于己矢NJ,I-系统干 扰特性的线性离散时间系统和含有测量时滞的离散线性系统，设计了含测量时滞 情况下的离散时间系统最优控制器。具体研究设计内容如下： 本文重点研究了针对含有测量时滞的线性离散系统，无论是传感器到控制器 还是控制器到执行器的网络诱导时滞，主要还是体现在输出测量时滞中。从这个 角度看，本文提出将网络诱导时滞中的测量时滞划分到输出测量时滞中。该方法 首先建立一个含有测量时滞的系统，然后利用无时滞转换方法，将含测量时滞的 网络控制系统转换为无时滞系统，再采用卡尔曼滤波的方法对系统状态进行估 计，得出最优估计方程。实现对含有测量时滞的网络控制系统的状态估计。仿真 示例系统的状态估计验证了该方法的可行性和有效性。 在考虑系统的随机干扰时，根据随机的极大值原理和分离原理完成了离散时 间系统的线性二次型最优高斯(Optimal linear quadratic Gaussian，LQG)控制器 设计。仿真示例系统的状态响应验证了该方法的可行性和有效性。 关键词i网络控制系统测量时滞卡尔曼滤波状态估计最优控制 离散时间随机系统的状态估计与最优控制器设计 11 青岛科技大学研究生学位论文DISCRETE 青岛科技大学研究生学位论文 DISCRETE TIME STOCHASTIC SYSTEM STATE ESTIMATION AND THE OPTIⅣ【AL CONTROLLER DESIGN AB STRACT The combination of computer network technology and control theory has become a hot topic in the current control field．Using the Internet to transmit information and control can bring information convenient for the remote control，system management and control integration，systems engineering．But the data transmission characteristics of the network also greatly affect the performance of the system．Because the stochastic nature of the system，technology such as information collection，information processing and the design of controller are facing new challenge． Network delay system caused by the transmission network always has uncertainty and randomness．Consider the state estimation and noise output feedback will be more realistic ideas，Thus，the research of the state estimation and optimization problem about the network-induced delay system will have important theoretical and practical signif