快速成形系统运动控制研究-材料加工工程专业论文.docx

华中科技大学博士学位论文摘 华中科技大学博士学位论文 摘 要 ● 1 本文就快速成形系统的运动控制技术进行了深入的研究，提出了采用智能控制理 ● 论改进和提高快速成形系统的加工效率与制造精度的途径；设计并且完善了选择性激 ● 光烧结(SLS)与经济型分层实体制造(LOM)两种工艺的快速成形系统。 ／在常规的数控系统中，通常采用固定加速度运动控制技术，但是，在高速数控系 i●，L【■曩-PfI 统中，该运动控制策略存在较大的局限性。论文从运动学的角度提出采用可变加速度 策略，以提高快速成形系统的平均速度。该加速度策略具有类似正弦加速度的特征， 在系统的最大速度、最大加速度和最大变加速度等参数的约束下，它能够实现最短时 间的制动，从而能够提高快速成形系统的平均速度，缩短加工时间。，在分析研究现有 快速成形系统(LOM)的运动控制基础上，论文提出引用神经网络融合控制技术来实现 上述的目标支所设计的神经网络融合控制策略样本数据表达上，具有旋转不变性和位 置不变性的特点，使得神经网络能够接受更多样本，在一定程度上能够达到更高的学 习精度。采用神经网络融合技术控制运动系统的进给速度，不仅能够有效避免系统原 控制算法在跟踪某些特定曲线时出现的错误，而且还提高了系统的运动速度，因此， 它将成为改善快速成形系统性能指标的有效方法。)，7 ／交叉耦合运动控制技术避免了多轴控制系统解耦控制的复杂性，已经成为减少加 工系统轮廓误差的常用算法。论文分析了快速成形系统中位置控制环节的原理与特 点，建立了x、Y轴的位置跟踪动态误差的数学模型。将交叉耦合技术与跟踪误差模 型相结合，提出了交叉耦合路径预补偿的控制思想。该算法的仿真与实验是在一直径 为200mm的圆形路径上完成的，从仿真与实验结果上看，该算法能有效提高快速成 形系统的加工精度。在一定意义上，神经网络融合进给速度控制所得到的结果，是将 系统中各个运动轴的进给量确定在一个可以接受的窄域内，而交叉耦合则是进一步确 定进给量的大小，因为后者利用了运动轴的动力学特性，因此，可以把前者看成定性 决策，而后者则是定量数据处理。p 正是由于Hopfield神经网络具有高速优化的特点，论文还对Hopfield神经网络在 确定快速成形的进给速度方面进行了探索性研究，旨在利用纯硬件或者硬件软件混合 设计实现进给速度的高速动态规划。陔研究建立了快速成形系统进给速度动态规划数 华中科技大学博士学位论文学模型，其目标函数不仅考虑了连续多个插补周期x和Y轴的进给速度，还包括多 华中科技大学博士学位论文 学模型，其目标函数不仅考虑了连续多个插补周期x和Y轴的进给速度，还包括多 个约束条件，如速度、加速度、变加速度和轮廓误差，以及神经网络的边界条件：设 计了一个与该函数对应的反馈网络，它具有较多的输入输出节点，其输入为指定的路 径参数，而输出则代表运动轴的进给量；论文还分析了该网络的稳定性。软件仿真结 果表明，该方法基本能实现问题的最优求解，但是仍然存在不足，如网络不一定能收 敛到最优结果，收敛结果对网络参数较敏感等问题，因此，单一采用该方法还存在较 大的局限。产， 论文还介绍了SLS快速成形系统振镜动态聚焦扫描的基本工作原理，并分析了 SCI扫描支撑软件的结构及内在联系，为了实现对基本扫描软件的调用，设计完成了 与之相应的管理程序，由此完善了扫描系统的主要功能。此外，还设计完成了与之配 套的机械运动和电气控制程序。论文还着重阐述了SLS系统的虚拟驱动程序的设计 思想。该驱动程序VxD主要实现了铺粉辊的水平运动、工作平台的升降、以及平台 高度的测量，还有工作腔的温度测量与控制。 ／为推广和普及快速成形技术及系统的应用，设计完成了以多功能控制板WC3000 为基础的经济型LOM系统。基于EPP协议的控制板简化了快速成形系统的构成，极 大地降低了系统的成本，但是该板同时也存在明显的不足，其可靠性难以满足系统的 实际需要。论文精确分析了导致该控制板可靠性不高的因素，并提出在硬件和软件两 个方面同时采取措旖，实现硬件与软件相互补偿，以达到经济型LOM实用化的目的。 此外，论文还就复杂的可编程逻辑器件CPLD在控制电路板上的应用进行了研究， 并利用Lattice公司的ispLSll032对WC3000控制板进行了成功的改进，使该板的集 成度和可靠性都有了较大的提高。 在论文结束部允，主要讨论了快速成形的发展方向，以及与之相关的运动控制技 术的应用前景。y。 关键词： 快速成形； 运动控制；哥靠牲一神经网络； 数据融合；交叉耦合路径预补偿；速度规划：优钝G Ⅱ 华中科技大学博士学位论文I 华中科技大学博士学位论文 I ABSTRACT Motion control technology of rapid prototyping and m