stm32can总线实验心得.docxVIP

stm32的can总线实验心得 　　STM32的can总线实验心得　　(一)工业现场总线CAN的基本介绍以及STM32的CAN模块简介　　首先通读手册中关于CAN的文档，必须精读。　　STM32F10xxx参考手册　　/bbs/?tid=255goto=lastpost#lastpost　　需要精读的部分为RCC和CAN两个章节。　　为什么需要精读RCC呢？因为我们将学习CAN的波特率的设置，将要使用到RCC部分的设置，因此推荐大家先复习下这部分中的几个时钟。　　关于STM32的can总线简单介绍　　bxCAN是基本扩展CAN(BasicExtendedCAN)的缩写，它支持CAN协议和。它的设计目标是，以最小的CPU负荷来高效处理大量收到的报文。它也支持报文发送的优先级要求。　　对于安全紧要的应用，bxCAN提供所有支持时间触发通信模式所需的硬件功能。　　主要特点　　·支持CAN协议和主动模式　　·波特率最高可达1兆位/秒　　·支持时间触发通信功能　　发送　　·3个发送邮箱　　·发送报文的优先级特性可软件配置　　·记录发送SOF时刻的时间戳　　接收　　·3级深度的2个接收FIFO　　·14个位宽可变的过滤器组－由整个CAN共享　　·标识符列表　　·FIFO溢出处理方式可配置　　·记录接收SOF时刻的时间戳　　可支持时间触发通信模式　　·禁止自动重传模式　　·16位自由运行定时器　　·定时器分辨率可配置　　·可在最后2个数据字节发送时间戳　　管理　　·中断可屏蔽　　·邮箱占用单独1块地址空间，便于提高软件效率　　(二)STM32CAN模块工作模式　　STM32的can的工作模式分为:　　/*CANoperatingmode*/　　#defineCAN_Mode_Normal((u8)0x00)/*normalmode*/　　#defineCAN_Mode_LoopBack((u8)0x01)/*loopbackmode*/　　#defineCAN_Mode_Silent((u8)0x02)/*silentmode*/　　#defineCAN_Mode_Silent_LoopBack((u8)0x03)/*loopbackcombinedwithsilentmode*/　　在此章我们的Mini-STM32教程中我们将使用到CAN_Mode_LoopBack和CAN_Mode_Normal两种模式。　　我们第一步做的就是使用运行在CAN_Mode_LoopBack下进行自测试。　　在参考手册中CAN_Mode_LoopBack(环回模式)的定义如下:　　环回模式可用于自测试。为了避免外部的影响，在环回模式下CAN内核忽略确认错误(在数据/远程帧的确认位时刻，不检测是否有显性位)。在环回模式下，bxCAN在内部把Tx输出回馈到Rx输入上，而完全忽略CANRX引脚的实际状态。发送的报文可以在CANTX引脚上检测到。　　因此这种模式也特别适合大家做好硬件后自测程序。　　下载(KB)　　XX-8-1611:46　　(三)CAN接口端口映射　　STM32中的CAN物理引脚脚位可以设置成三种：　　默认模式，重定义地址1模式，重定义地址2模式　　。　　下载(KB)　　XX-8-1611:51　　在我们的Mini-STM32上面没有接出CAN的接口芯片,所以我们可以利用RealViewMDK　　的CAN软件　　模拟　　模块来做实验.　　-------------------------------------------------------------------------　　默认模式　　/*ConfigureCANpin:RX*/　　GPIO　　__Pin=GPIO_Pin_11;　　GPIO__Speed=GPIO_Speed_50MHz;　　GPIO__Mode=GPIO_Mode_IPU;　　GPIO_Init(GPIOA,GPIO_InitStructure);　　/*ConfigureCANpin:TX*/　　GPIO__Pin=GPIO_Pin_12;　　GPIO__Speed=GPIO_Speed_50MHz;　　GPIO__Mode=GPIO_Mode_AF_PP;　　GPIO_Init(GPIOA,GPIO_InitStructure);　　------------------------------------------------------------------------　　重定义地址1模式　　/*ConfigureCANpin:RX*/　　//GPIO__Pi