高等机构学-03.pptVIP

运动影响系数原理 直接法 将式（6）求逆即可得到机构的5维输出与5维输入之间的关系 （8） （7） 机构的雅克比矩阵为 运动影响系数原理 直接法 将式(7)代入式(4)还以得到 （9） 上式建立了机构中任何分支运动副的运动与主动副广义输入之间映射的关系。 运动影响系数原理 并联机构的二阶运动影响系数 运动影响系数原理 并联机构的二阶运动影响系数 合并可得 角加速度 线加速度 变形 与一阶影响系数矩阵求解过程类似，将单个分支看作串联机器人来求解二阶影响系数矩阵 运动影响系数原理 当已知末端执行器的加速度，求解分支各关节运动副的加速度，可得单个分支的各关节运动副加速度为： 运动影响系数原理 3-RPS并联机构的3个分支的结构相同，其分支的 矩阵的 形式也相同，如下： 运动影响系数原理 运动影响系数原理 运动影响系数原理 对于6自由度多环并联机构，若已知末端执行器的运动，单个分支的加速度可以由下式求解。 当已知所有运动副的速度，类似于速度求解方法，可以将主动件的输入加速度表示出来： 运动影响系数原理 某一分支的6个运动副的速度与6个主动件广义速度之间的关系 代入上式 其中 运动影响系数原理 可简化为 的标量矩阵 其中 为 对于3-RPS并联机构，按照上述步骤可得其驱动副加速度公式为 基于螺旋理论的自由度分析原理 空间机构的位置分析 运动影响系数原理 基于约束螺旋理论的并联机构型综合 空间机构的奇异分析 机构学的其他问题 《高等机构学》 影响系数法 一阶影响系数矩阵 - Jacobian矩阵 [G] 二阶影响系数矩阵 - Hessian矩阵 [H] 能够应用于机构的速度分析，加速度分析，误差分析，受力分析，以及对机构性能的一些分析等方面。 运动影响系数原理 影响系数定义 机器人操作臂的操作空间u与关节空间q之间的位移关系可表示为 两边对时间求导，可得到操作臂的速度方程 为末端在操作空间的广义速度， 为关节速度， [G]为 向 映射的线性变换，即雅克比矩阵。 运动影响系数原理 (1) (2) 影响系数定义 这些与运动分离的一阶偏导数定义为一阶影响系数。 对式（2）再次求导 式中这些二阶偏导数定义为二阶影响系数，H即为二阶影响系数矩阵，表示输入与输出之间的加速度映射关系。 运动影响系数原理 (3) (4) (5) 操作臂的影响系数矩阵 输入输出分别为： 运动方程： 根据式（3）得雅克比矩阵 运动影响系数原理 (6) 操作臂的影响系数矩阵 由式（5）可得二阶影响系数矩阵为 运动影响系数原理 运动影响系数原理 运动影响系数原理 运动影响系数原理 串联机构的一阶转动影响系数 (7) Sn表示第n个运动副的方向向量 运动影响系数原理 串联机构的一阶移动影响系数 Sn表示第n个运动副相对固定坐标系的方向向量，P为j杆上选定点相对固定坐标系的位置矢量，Rn为n杆上固连的动系坐标原点相对定系坐标原点的距离。 还能看出第n个副的相对运动对第n个副之前的杆件是没有影响的。 (8) 运动影响系数原理 串联机构的一阶影响系数 运动影响系数原理 串联机构的二阶影响系数 运动影响系数原理 2R链的运动影响系数 由式（8）可得 运动影响系数原理 运动影响系数原理 并联机构的运动影响系数 对于并联机构，[G]是平台运动对分支独立输入变量的一阶偏导影响系数矩阵。 以6-6R机构为例： 首先把每个分支看作单开链求得各分支的影响系数矩阵，得到对应的6个矩阵方程。 从中提取出6个主动副对应的方程，结合成一个矩阵表达式，即可构造得到一阶影响系数矩阵。 运动影响系数原理 并