高等机构学-02.pptVIP

姿态空间最大偏转46.1°最大自转（-55°,15°） 3-US角台机构 姿态工作空间的计算与表示 最大自转（-55°,15°） 最大偏转46.1° 姿态工作空间的计算与表示 3-US角台机构 姿态空间 最大偏转角 45.3° 最大自转角（-76°,+60°） 3-CS角台机构 姿态工作空间的计算与表示 最大自转（-76°,60°） 最大偏转 45.3° 3-CS角台机构 姿态工作空间的计算与表示 4-RPTR并联机构可达工作空间 4-RPTR并联机构可达工作空间 z 0 1 n-1 n n+1 工作空间的多连通域 机构动平台有1个转动自由度，和三个移动自由度。 在进行反解时，动平台的姿态是已知的。姿态矩阵为： 位置解 (1) 4-RPTR并联机构位置分析 点在定坐标系中的坐标为 在动坐标系下的坐标向量为 位置解 (2) (3) ， 4-RPTR并联机构位置分析 动坐标系与定坐标系之间的 坐标变换公式为 位置解 (5) 假设动坐标系的原点在定坐 标系中的坐标为 (4) 4-RPTR并联机构位置分析 在定坐标系下的坐标向量为 位置解 4-RPTR并联机构位置分析 4-RPTR并联机构位置分析 即 3-SPR 并联机构是3-RPS 机构的倒置机构，因此3-SPR机构有3个自由度。 该机构是由上平台m、下平台B 和3个SPR 型驱动分支组成。m 和B 均为正三角形，3 个SPR 分支分别联接m 和B 端点ai 和Ai (i=1，2，3)，以B 的中心O为原点建立静坐标系O-XYZ{B}，以m中心o为原点建立动坐标系o-xyz{m}。各坐标轴满足以下几何关系：X//A1A3， Y⊥A1A3， Z⊥B，x//a1a3，y⊥a1a3, z⊥m。 3-SPR机构位置分析 Ai (i=1, 2, 3)点在{B}中的坐标表达如下： ai (i=1, 2, 3)点在{m}中的坐标表达如下： ai 在{B}中的坐标可表达为 3-SPR机构位置分析 (1) (2) (3) 3-SPR机构位置分析 旋转矩阵的表达式表示为： 结合式(3) (4) ，ai 点在{B}中的坐标表达如下： (4) 其中Xo、Yo、Zo是上平台中心的位置坐标，E为静平台中心点O 到Ai 点的距离，e 为动平台中心点o 到ai 点的距离, q 为常数。 (5) 3-SPR机构位置分析 基于该机构自身的约束可得： (6) 其中 将各点坐标代入式(6)可得如下约束方程： (7) 3-SPR机构位置分析 由式(7) 可得 结合由约束方程式(7)中的姿态耦合关系xm=yl，使用XYX欧拉角来表达旋转可能简化欧拉角之间的耦合关系，XYX欧拉角为动坐标系先与静坐标系重合，绕x轴旋转α角，再绕新的y轴旋转β，最后绕新的x轴旋转λ 角得到。 (8) (9) 3-SPR机构位置分析 对于该机构3 个欧拉角之间存在耦合关系，选取XYX 欧拉角，能够得到一个最简单的关系 这里就体现了欧拉角的合理选择给计算带来的方便。 旋转矩阵进一步简化为 通过式（7）-（11) ，Xo 和Yo 可表达为 (10) (11) (12) 3-SPR机构位置分析 驱动杆长度可表达为 将各点坐标代入式(10)并结合该机构约束方程可将反解化简为 当给定动平台3 个独立参数α、β、Zo 时，机构反解可由α、β、Zo 表达出。 (12) (13) 工作空间 工作空间的分类 1、位置空间（定姿态空间） 给定平台姿态的条件下，参考点所能达到的所有位置 A B C 姿态角： 1、位置空间（定姿态空间） 工作空间的分类 2、姿态空间 给定参考点位置的条件下，平台所能达到的所有姿态 固定点 位置： 工作空间的分类 3、灵活工作空间 操作器上某一参考点可以从任何方向到达的点的集合 灵巧点 A B O 工作空间的分类 4、可达工作空间 平台能够以至少一种路径达到的位姿集合 可达点 ok A B C O 工作空间的分类 1、支腿长度限制 最低位置 最高位置 工作空间的限制因素 2、关节运动范围 工作空间的限制因素 3、支腿干涉限制 工作空间的限制因素 位置工作空间的计算 角度： 位置： 动平台中心点 点A 定姿态： 反解 支腿位移： 满足约束 记下A点为工作空间点 考察下一点 位置工作空间的计算 A面 柱坐标 A面 位置工作空间的三维表示 A面 B面 C面 位置工作空间的三维表示 绘制工作空间流程图 位置工作空间的三维表示 位置工作空间的三维表示 最大内切空间 位置工作空间的形状和大小随着给定姿态的不同而发生变化 位置工作空间的三维表示 动平台三维转动的欧拉角描述方法 (TT angles) 姿态工作空间的计算与表示 将3-RPS角台机构的姿态工作空间在圆柱