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工业控制网络 第7章 CANopen现场总线 7.1 CANopen概述 7.2 CANopen通信模型 7.3 台达CANopen设备简介 7.4 台达CANopen系统组态 7.1 CANopen概述 CANopen协议是一种基于CAN总线的应用层协议。 CANopen协议在欧洲广泛应用， 已成为欧洲标准EN50325-4。 CANopen对设备进行详细定义实现互换性。 CANopen协议是由CiA（CAN in Automation）组织定义并维护的协议之一。 灵活、简单。 7.1 CANopen概述 一、CANopen的历史 CAL（CAN Application Layer）协议由CiA协会负责管理、发展和推广。CAL提供了4种应用层服务功能： 1. CMS （CAN-based Message Specification） 2. NMT （Network ManagemenT） 3. DBT （DistriBuTor） 4. LMT （Layer ManagemenT） 7.1 CANopen概述 CAL报文标志符的分配 7.1 CANopen概述 CANopen标识符分配 7.1 CANopen概述 CANopen协议的发展历史 7.1 CANopen概述 二、CANopen的特性 （1）介质访问控制及物理信号使用CAN总线技术； （2）通信速率可以有多种选择； （3）采用对象字典作为通信接口与应用程序的接口； （4）支持主/从、生产者/消费者和客户机/服务器等多种通信模式； （5）制定了多种设备子协议； 7.1 CANopen概述 （6）可使用多种线缆和连接器； （7）数据通信可采用事件驱动、远程请求、同步传输等多种方式； （8）采用心跳报文、节点保护、寿命保护等多种设备监控方式，有利于节点之间的可靠通信； （9）提供典型的预定义主/从连接组，最多可支持127个节点； （10）提供很大的灵活性，应用非常广泛。 7.2 CANopen通信模型 7.2 CANopen通信模型 一、CANopen的物理层 1. 位定时 7.2 CANopen通信模型 2. 网络拓扑结构 7.2 CANopen通信模型 3. 连接器 7.2 CANopen通信模型 二、CANopen的数据链路层 CANopen的数据链路层遵循CAN总线规范 ； CANopen使用数据帧，也可以使用远程帧 ； CANopen使用标准帧，也可以使用扩展帧； CANopen规范中采用了CAN总线的错误检测与故障界定方法，并在应用层中采用心跳报文、节点保护、寿命保护等多种设备监控方式进一步保障系统的可靠性。 7.2 CANopen通信模型 三、CANopen的应用层 1. CANopen的设备模型 7.2 CANopen通信模型 （1）通信单元 通信单元由CAN收发器、CAN控制器以及CANopen协议栈组成。 协议栈中包括实现通信的通信对象（如过程数据对象（PDO）和服务数据对象（SDO））和状态机。 通信单元提供数据传输所需的所有机制和通信对象，符合CANopen规范的数据可以利用这些机制通过CAN总线接口进行传输。 7.2 CANopen通信模型 （2）应用单元 在CANopen设备的应用单元中，对设备的基本功能进行定义或描述。 在I/O设备中，可以访问设备的数字或模拟输入/输出接口； 在驱动控制系统中，可以实现轨迹发生器或速度控制模块的控制。 7.2 CANopen通信模型 （3）对象字典 在对象字典中，CANopen设备的所有对象都以标准化方式进行描述的。 对象字典利用对象来描述CANopen设备的全部功能，并且它也是通信单元与应用单元之间的接口，应用单元和通信单元都可以访问对象字典。 对象字典中的对象可以通过一个16位索引来识别，对象可以是变量、数组或结构，数组和结构的单元又可以通过8位子索引进行访问。 7.2 CANopen通信模型 通信单元设置了用于数据交换（如PDO和SDO）、设备监控（如心跳、节点保护以及启动报文）以及网络管理（如设备启动和停止等）的功能。 CANopen设备一般都具有SDO服务器，通过该服务器可以对设备中的对象字典进行读/写。 与I/O端连接的应用程序可以从对象字典中读取参数和输出值，并把外部进程的输入参数不断地更新到相应的对象字典中。 7.2 CANopen通信模型 对象字典的结构 7.2 CANopen通信模型 （1）设备类型参数（索引1000H） 设备类型参数用来描述所使用的设备子协议，例如I/O设备的设备类型参数为401（192H）。 使用索引6000H~9FFFH来描述详细