系统闭环传递函数的总结.docxVIP

系统闭环传递函数总结 　　判断系稳定性的方法　　一、稳定性判据　　1、赫尔维茨判据　　系统稳定的充分必要条件：特征方程的各项系数全部为正；将系统特征方程各项系数排列成如下行列式；　　an?1an?3　　anan?2　　0an?1　　?n?0an　　?　　0?00an?5an?4an?3an?2?00??????a1　　?a2a0　　当主行列式及其对角线上的各子行列式均大于零时，即　　?1?an?1?0　　?2?an?1an?3?0anan?2　　an?1an?3an?5　　?3?anan?2an?4?0　　0an?1an?3　　?　　?n?0　　则方程无正根，系统稳定。　　赫尔维茨稳定判据之行列式直接由系数排列而成，规律简单明　　确，使用也比较方便，但是对六阶以上的系统，很少应用。　　432例；若已知系统的特征方程为s?8s?18s?16s?5?0　　试判断系统是否稳定。　　解：系统特征方程的各项系数均为正数。　　81600　　11850??08160　　01185根据特征方程，列写系统的赫尔维茨行列式。　　由△得各阶子行列式；　　?1?8?8?0　　?2?816?128?0118　　816　　?3?118　　0805?1728?016　　?4???8690?0　　各阶子行列式都大于零，故系统稳定。　　2、劳思判据　　劳思判据充要条件：　　A、系统特征方程的各项系数均大于零，即ai0；　　B、劳思计算表第一列各项符号皆相同。　　满足上述条件则系统稳定，否则系统不稳定，各项符号变化的次数就是不稳定根的数目。　　劳思计算表的求法：　　A、列写劳思阵列，并将系统特征方程的系数按如下形式排列　　成列首两行，即：　　snanan?2an?4an?6　　sn?1an?1an?3an?5an?7　　sn?2b1b2b3b4　　sn?3c1c2c3c4　　??????????　　s2　　s1　　s0u1v1w1u2　　B、计算劳思表　　b1?　　b2?　　b3?　　?an?1an?2?anan?3an?1an?1an?4?anan?5an?1an?1an?6?anan?7an?1　　系数bi的计算要一直进行到其余的bi值都等于零为止。　　用同样的前两行系数交叉相乘，再除以前一行第一个元素的方法，可以计算c，d，e等各行的系数。　　c1?　　c2?　　c3?　　?b1an?3?an?1b2b1b1an?5?an?1b3b1b1an?7?an?1b4b1　　c1b2?b1c2　　c1d1?　　?　　劳思判据的两种特殊情况　　A、劳思计算表第一列出现零的情况　　因为不能用零作为除数，故第一列出现零时，计算表不能继续排下去。为解决该问题，其办法是用一个小的正数ε代替0进行计算，再令ε→0求极限来判别第一列系数的符号。　　B、劳思计算表中出现某一行各项全为零的情况　　此时，劳思表将在全为零的一行处中断，其解决办法是将不为零的最后一行的各项组成一个“辅助方程式”，将该方程式对　　s求导数，用求得的各项系数代替原来为零的各项，然后按劳思计算表的写法继续写完以后各项，对称根可由辅助方程求得。例1：已知系统特征方程为s5?2s4?3s3?6s2?2s?1?0判别系统是否稳定，若不稳定，求不稳定根的数目。　　解：根据特征方程可知，其各项系数均为正。　　列写劳思计算表并计算得：　　s5　　s4　　s3　　s2　　s1120???6??33?2　　?26??3　　?s0　　6??3　　当ε→0时，?3?23?????26??32故第一列有两次变号，系统特征方程有两个正根，系统不稳定。　　例2：已知控制系统的特征方程为　　s6?2s5?8s4?12s3?20s2?16s?16?0试判定系统的稳定性。　　解：根据系统的特征方程可知，其各项系数均为正。　　s618XX　　s5(21216)　　s5168　　列写劳思计算表并计算得：s4(21216)　　s4168　　s300　　因s3行各项全为零，故以s4行的各项作系数，列写辅助方程如下：　　A?s??s4?6s2?8　　将A(s)对s求导，得：　　dA?s??4s3?12sds　　再将上式的系数代替s3行的各项系数，继续写出以下劳思计算表：　　s618XX　　s5168　　s4168　　s3(412)　　s313　　s238　　s1　　s0138　　从劳思表的第一列可以看出，各项均无符号变化，故特征方程无正根。但是因s3行出现全为零的情况，故必有共轭虚根存在。　　42共轭虚根可通过辅助方程求得s?6s?8?0