机械手PLC控制程序详解.ppt

机械手PLC程序设计;;控制要求; 机械手示意图;工作方式;;IO分配;PLC外部接线;;程序结构;主程序;;;在选择“连续”方式时，可以在任意时刻按下停止按钮。一旦按下“起动”按钮，M0.7得电，再按下“停止”按钮后，M0.7失电。;如果选择“单步”方式，则按一下“起动”，就执行一步，在其它方式下M0.6始终得电，因此M0.6就是“单步”方式的标志。;;下降到位后（I0.1）就要“夹紧”（M2.1），抓取货物;抓到（M2.1）并抓紧（T37）货物后，就上升（M2.2）;上升到位（I0.2）后，转入左行（M2.3）;左行到位（I0.4）后，转入下降（M2.4）;下降到位（I0.1）后，松开机械手，将货物放下（M2.5）;放下货物后（T38），上升（M2.6）准备回原点;上升到位（I0.2）后，就右行（M2.7），右行回到原点。;回到原点（I0.3），若选择了“单周期”方式（M0.7=0），则回到M0.0步等待下一次起动。;在M2.0步和M2.4步均为??降步;M2.5步为放下货物;M2.3步为左行;