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PAGE PAGE 1 中 南 大 学 毕 业 论 文 （设计） 题 目：送料机械手设计说明书 指导老师： 何玉辉 学生姓名： 学 院： 专业班级： 机械设计与制造 完成时间： 目　录 第一章 引言3 1.1 工业机械手概述4 1.2气动机械手的设计要求5 1.3机械手的系统工作原理及组成6 第二章 机械手的整体设计方案8 2.1机械手的坐标形式与自由度9 2.2机械手的手部结构设计方案11 2.3机械手的手腕结构设计方案11 2.4机械手的手臂结构设计方案11 2.5机械手的驱动设计方案11 2.6机械手的控制方案设计12 2.7机械手的主要技术参数12 第三章 手部结构设计13 3.1夹持式手部结构13 3.1.1手指的形状和分类14 3.1.2设计时考虑的几个问题14 3.1.3手部加紧气缸的设计15 第四章 手腕机构设计18 4.1手腕的自由度18 4.2手腕的驱动力距的计算19 4.2.1手腕转动时所需的驱动力据19 4.2.2回转气缸的驱动力据计算21 4.2.3手腕回转缸的尺寸及其校核22 第五章 手臂伸缩，升降，回转气缸的尺寸设计与校核25 5.1手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核25 5.1.1手臂伸缩气缸的尺寸设计25 5.1.2尺寸校核26 5.1.3导向装置26 5.1.4平衡装置27 5.2手臂升降气缸的尺寸设计与校核 27 5.2.1尺寸设计27 5.2.2尺寸校核27 5.3手臂回转气缸的尺寸设计与校核27 5.3.1尺寸设计27 5.3.2尺寸校核28 第六章 气动系统设计29 6.1气压传动系统工作原理图29 第七章 机械手的PLC控制系统设计31 7.1可编程序控制器的选择及工作过程31 7.1.1可编程序控制器的选择31 7.1.2可编程序控制器的工作过程32 7.2可编程序控制器的使用步骤32 7.3机械手可编程序控制器的控制方案33 7.3.1控制系统的工作原理及控制要求33 7.3.2启动机械手的工作流程34 7.3.3分配35 7.3.4梯形图设计36 第八章 结论40 致谢 41 参考文献42 第一章 引 言 1.1 工业机械手概述 工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平，可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用。机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。 气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:介质李源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在30公斤 气动技术有以下优点: (1)介质提取和处理方便。气压传动工作压力较低，工作介质提取容易，而后排入大气，处理方便，一般不需设置回收管道和容器:介质清洁，管道不易堵存在介质变质及补充的问题. (2)阻力损失和泄漏较小，在压缩空气的输送过程中，阻力损失较小(一般不卜浇塞仅为油路