多旋翼自主飞行器论文.docVIP

. . 全国大学生电子设计竞赛 （江苏赛区TI杯） 题目: _ 多旋翼自主飞行器 题目编号： （C 题） 多旋翼自主飞行器 （C 题） 摘要 四旋翼飞行器是一种采用了固连在刚性十字架交叉结构上的4个电机驱动的一种飞行器。该飞行器以Stm32f103ZE单片机为飞控板作为控制核心，工作频率高达72MHz，运算速度快，系统功耗低。飞控板通过采用MPU-6050整合的3轴陀螺仪、3轴加速器，以及地磁传感器等控制飞行器飞行姿态。同时使用RL78/G13 MCU板控制US-100超声波，进行测距，实现对四旋翼飞行器飞行高度的准确控制；并控制OV2640摄像头，采集图像数据，实现了四旋翼飞行器沿黑线循迹，在规定区域起降、悬停等功能。所采用的设计方案先进有效，完全达到了设计要求。电子示高装置使用激光收发器件，设计电路，实现题目要求。 一、系统方案设计方案主要内容 设计方案工作原理 本四旋翼系统主要由电源模块、姿态传感器模块、循迹航拍模块、测距定高模块组成，拾物模块构成。下面分别论证这几个模块的选择。 1.1 电源模块的论证与选择 方案一：采用线性元器件LM7805三端稳压器构成稳压电路，为单片机等其他模块供电，输出纹波小，效率低，容易发热。 方案二：采用元器件LM2596为开关稳压芯片，效率高，输出的纹波大，不容易发热。 方案三：采用线性元器件LM294