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第十四章 机械系统动力学 第一节 作用在机械上的力及机械运转过程 1.作用在机械上的工作阻力 （2）工作阻力随位移而变化:空压机、弹簧等 Mr=f(s), Mr=f(?) 2.作用在机械上的驱动力 原动机发出的驱动力与其运动参数之间的关系称为机械的机械特性，常用特性曲线来表示。 三相交流异步电动机机械特性分析 二、机械的运转过程 3.机械的停车阶段 1.机械的启动阶段 机械的启动阶段指机械由零转数逐渐上升到正常的工作转数的过程。 动能增量?E = Wd – Wr 0 Wd= 驱动力作功 Wr= 阻抗力作功 2.机械的稳定运转阶段 动能增量?E=0，Wd = Wr 3.机械的停车阶段 停车阶段是指机械由稳定运转的工作转数下降到零转数的过程。 该阶段要取消驱动力。 稳定运转的动能转化为停车阶段的消耗功。 ?E = Wr 一、等效动力学模型的建立 二、等效构件 1、名词术语： 1） 等效转动惯量 Je 2） 等效质量 me 3） 等效力矩 Me 4） 等效力 Fe 3、等效构件的基本条件 1.等效转动惯量的计算 等效构件作转动时的动能： 机械中各类不同运动形式的构件动能： 因等效构件的动能与机械系统的动能相等，则： 2.等效质量的计算 等效构件作移动时的动能： 机械中各类不同运动形式的构件动能： 因等效构件的动能与机械系统的动能相等，则： 3.等效力矩的计算 等效构件作转动时的瞬时功率： 机械系统中各类构件的瞬时功率： 等效构件的瞬时功率与机械系统的瞬时功率相等： 4.等效力的计算 等效构件作转动时的瞬时功率： 机械系统中各类构件的瞬时功率： 等效构件的瞬时功率与机械系统的瞬时功率相等： 四、实例与分析 例1 图示的轮系中，已知各齿轮的齿数分别为Z1，Z2，Z3，各齿轮与系杆H的质心与其回转中心重合，绕质心的转动惯量分别为J1,J2,J3,JH。有两个行星轮，每个行星轮的质量为m2。若等效构件设置在齿轮1处，求其等效转动惯量Je。 解：等效构件的动能为： 由轮系转动比可有： 如图所示正弦机构中，已知曲柄长为l1，绕A轴的转动惯量为J1，构件2、3的质量为m2，m3，作用在构件3上的阻抗力为F3。若等效构件设置在构件1处，求其等效转动惯量Je，并求出阻抗力F3的等效阻抗力矩Mer。 根据动能相等的条件，有： 一、等效构件的运动方程 由于 如果对方程 如果对方程 二、运动方程的求解 (略） 1. 等效转动惯量与等效力矩均为常数的运动方程的求解； 2. 等效转动惯量与等效力矩均为等效构件位置函数的运动方程的求解； 3. 等效转动惯量是常数、等效力矩为等效构件速度函数的运动方程的求解； 4. 等效转动惯量是变量、等效力矩为等效构件位置和速度函数的运动方程求解。 1.等效转动惯量与等效力矩均为常数 由于J=常数，M=常数 已知电机转数为1440 r/min，减速箱传动比i=2.5，选B轴为等效构件，等效转动惯量 ，要求刹住B轴后3秒停车。求等效制动力矩。 解： 2.等效转动惯量与等效力矩均为等效构件位置函数 当可用解析式表示时，用积分方程求解方便些。当等效转动惯量与等效力矩不能写成函数式时，可用数值解法求解。 3.等效转动惯量是常数、等效力矩为等效构件速度函数 在用电动机驱动的鼓风机系统中，若以鼓风机主轴为等效构件，等效驱动力矩为 等效阻抗力矩 ,等效转动惯量 求鼓风机由静止起动到 时的时间t。 4.等效转动惯量是变量、等效力矩为等效构件位置和 速度函数 等效转动惯量随机构位置而变化，且难以用解析式表达，这类问题只能用数值方法求解。 用差商代替微商， 利用数值法求解时，首先设定 ，再按转角步长求出一系列的 。当求出一个运动循环的尾值 后，应和初值 相等。若不相等，重新设定初值后再重复上述运算，直到初值与末值相等，即可求出 关系曲线。 第四节 周期性速度波动及其调节 一、周期性变速稳定运转过程中的功能关系 二、机械运转不均匀系数 三、周期性变速稳定运转的速度波动的调节 四、飞轮尺寸的设计 五、实例与分析 一、周期性变速稳定运转过程中的功能关系 等效驱动力矩和等效阻抗力矩均为机构位置的函数。 在一个运转周期内，等效驱动力矩 所作的功等于等效阻抗力矩 作的功： 二、机械运转不均匀系数 工程中常用角速度的平均值表示机械运转的角速度。 用速度波动的绝对量与平均角速度的比值来表示机械运转的不均匀程度，用?表示，并称之为机械运转的不均匀系数。 三、周期性变速稳定运转的速度波动的调节 机械系统的等效转动惯量通常由常量部分和变量部分组成：