六自由度列车驾驶运动平台的研究-载运工具运用工程专业论文.docxVIP

西南交通大学硕士研究生学位论文 西南交通大学硕士研究生学位论文 第1页 摘 要 本文提出了国内首台六自由度列车驾驶运动平台的机电设计方案，以 Stewart并联机器人为研究对象，进行了驾驶平台的运动学优化设计和分析、动 力学建模与分析、体感模拟算法的研究，验证了该设计方案的有效性和可行性。 首先在分析动平台和定平台两者之间矢量关系的基础上，建立了六自由度列车 驾驶运动平台的位置反解方程，提出基于位置反解的杆长逐次逼近法求解位置 正解数值解的思路；运用机构运动影响系数法建立运动平台速度和加速度正反 解方程；利用拉格朗日方程方法对列车驾驶运动平台的动力学模型进行了详细 的推导，建立了动力学模型；咀列车驾驶运动平台的雅可比矩阵条件数为优化 设计目标函数，利用遗传算法进行优化设计．得到了运动学性能最优的运动平 台结构参数：应用了牵引动力国家重点实验室在机电作动器研制方面的最新成 果，根据列车驾驶时的运动参数，确定了运动平台的结构参数和作动器的动力 学参数。最后，对列车行驶时驾驶员的体感模拟进行了初步的研究。 关键词：列车驾驶运动平台；Stewart并联机器入；运动学模型；动力学模型 机电作动器；体感模拟 西南交通大学硕士研究生学位论文 西南交通大学硕士研究生学位论文 第ff页 Abstract This paper studies a six degree-of-freedom(DOF)locomotive driver training platform of known as the Stewart parallel robot．Firstly,the forward kinematics of this platform is solved by using the inverse kinematics method to approach the final result．Secondly,based on tlle“influence of coefficient”method，the analysis of velocity and acceleration are presented．In this paper,the dynamic model is built according to the Lagrange equation．Thirdly,the structural parameters of the 6-DOF locomotive driver training platform have very significant effect on its kinematics behavior．The paper deduced the Jacobian matrix connecting the dexterity performance，and thell USeS the condRion number as the target function of optimized design based OB Genetic Algorithm．Fourthly,the latest patent of the State Key Lab of Traction Power on mechatroniCS actuator is used for developping a new type of legs to drive this platform．Finally,having studied many altorithms，we choose the classical washout filter algorithm as the basis of our proprioceptive simulation algorithm，which is aim at providing the 6-DOF locomotive driver training platform all effective way to implement the function of the proprioception of the simutNion system sufficiently．And also the washout filter is studied．According to the test results，it really works． Key Words：6-DOF locomotive driver training platform；Stewart Paralld Robot； Kinematics Model；Dynamics model； Mechatronics actuator；