构件的自由度.PPT

机械设计基础 第二讲 第二章 平面连杆机构 学习要求 1．熟悉运动副的概念及其分类； 2．了解平面机构运动简图的绘制； 3．掌握平面机构自由度的计算，平面 机构具有确定运动的充要条件; 4．熟悉铰链四杆机构的基本类型； 5．了解四杆机构的急回特性、死点位置； 6．了解用图解法设计平面四杆机构。 2）移动副 例3： 机械设计基础 第三讲 小结： 曲柄摇杆机构 机械设计基础 第四讲 思考题与习题 5.转动副与移动副的运动特点有何区别与联系？何谓复合铰链？何谓虚约束？ 计算机构自由度时应如何处理？ 6.试计算图示各机构的自由度，并指出所有的复合铰链、局部自由度或虚约束。同时判断它们是否有确定的运动。 双滑块机构种类： 1 4 3 2 平面四杆机构的类型、应用和演化 双滑块机构种类： 平面四杆机构的类型、应用和演化 双滑块机构种类： C 4 1 2 A B 3 平面四杆机构的类型、应用和演化 2、偏心轮机构 4 C 1 2 A B 3 将B点转动副扩大 4 C 1 2 A B 3 平面四杆机构的类型、应用和演化 3、选用不同构件为机架所得机构 4 C 1 2 A B 3 4 1 2 B A 3 C 取1构件为机架: 当 时，称为 摆动导杆机构。 当 时，称为 转动导杆机构。 1 4 C 2 A B 3 平面四杆机构的类型、应用和演化 3、选用不同构件为机架所得机构 摆动导杆机构 转动导杆机构 平面四杆机构的类型、应用和演化 3、选用不同构件为机架所得机构 B 取2构件为机架: 称为摇块机构 或翻斗车机构。 4 1 2 A 3 C 1 4 C 2 A B 3 取3构件为机架: 称为压水井机构 或定块机构。 B 2 3 C 4 1 A 1 4 C 2 A B 3 平面四杆机构的类型、应用和演化 转动导杆刨床 平面四杆机构的类型、应用和演化 连杆机构—低副机构 优点： 1.面接触，耐磨损,承 受载荷大。 2.制造简便，易于获得 较高的制造精度。 缺点: 1.低副间的间隙易产生 积累误差。 2.设计复杂，不易精确实现复杂的运动规律。 2-3平面四杆机构的特点及其设计简介 设计的基本问题 1.按照给定从动件的运动规律（位置、速度、加速度）设计四杆机构。 2.按照给定点的运动轨迹设计四杆机构。 设计方法：图解，解析，实验试凑。 平面四杆机构的特点及其设计简介 按给定连杆位置设计四杆机构 1)已知：连杆的两位置B1C1和B2C2，设 计满足该两位置的四杆机构。 B1 B2 C1 C2 平面四杆机构的特点及其设计简介 解： 连接 ，作 其垂直平分线b12 A点在b12上任找。 连接 ，作 其垂直平分线c12 D点在c12上任找。 B1 C1 C2 B2 A D b12 c12 有无穷解。（若有限制条件解可唯一） 平面四杆机构的特点及其设计简介 平面四杆机构的特点及其设计简介 B1 B2 C1 C2 b12 A c12 D 解： 步骤同上类似。（但有唯一解。） 2)已知：连杆的三个位置B1C1，B2C2和 B3C3，设计满足该三个位置的四杆机构。 B1 B2 B3 C1 C2 C3 平面四杆机构的特点及其设计简介 B1 B2 B3 C1 C2 C3 b12 b23 A c12 c23 D 复合铰链 三个构件在同一轴线处，两个转动副。 推理：m个构件时，有m – 1个转动副。 两个以上的构件在同一点铰接, 所形成的转动副称为复合铰链. 若有m个构件在同一点连接，则低副数为(m-1)。 注：“m个构件”中的构件包括机架。 如： PL=2 PL=3 2 1 3 A向 1 2 3 4 1 2 3 3 1 2 再看上述例4： 解：n=7, PL=10, PH=0 A E D C B F 1 2 5 4 3 6 8 7 惯性筛机构 解：C处为复合铰链 计算中注意观察是否有复合铰链，以免漏算转动副数目，出现计算错误。 n = 5, Pl = 7, Ph = 0 = 3×5 -2×7 – 0 = 1 F = 3n - 2Pl – Ph 例5： 解：n=3, PL=3, PH=1 不对！ 解：n=2, PL=2, PH=1 处理方法：应除去局部自由度，即把滚子和从动件看作一个构件。 3 2 1 3 2 1 4 局部自由度： 对整个机构的输入输出无影响的自由度。 例6 局部自由度 实际结构上为减小摩擦采用局部自由度，“除去”指计算中不计入，看作将滚子与从动件焊在一