计算机控制实验指导书.docVIP

PAGE 10 PAGE 11 前 言 计算机控制技术是自动化、电气工程及其自动化和测控技术与仪器专业的一门必修课程。本课程的作用是使学生掌握计算机控制技术的基本理论、基本原理、基本方法和计算机控制系统的实现。它要求学生通过课堂教学和实验后，掌握计算机控制系统的基本概念、工作原理和计算机控制系统设计的基本方法，并具有计算机控制系统的初步分析能力。 计算机控制技术实验课程是整个课程教学的重要组成部分，既是对理论知识的实践应用，也是对理论课程的补充、延伸和深化。 本实验课程的主要目的是通过与课堂教学的密切配合，巩固和扩充课堂讲授的理论知识，加深对课堂教学内容的理解；训练科学实验的基本技能和工程实践的基本方法，养成严谨的科学态度和工作作风，培养应用所学理论知识独立分析、解决实际问题的能力和实际动手能力。 本实验课程共有二个实验项目，为设计性实验，实验有难、易不同的要求，为学生留有独立思考和发挥的空间。 本实验指导书对每个实验项目的目的、内容、步骤、运行、预习要求、思考题及实验报告都有明确说明。学生应认真按照实验指导书的要求做好每一个实验。 本实验指导书适合自动化专业、电气工程及其自动化专业、测控技术与仪器专业和电子信息工程专业的学生使用。 目 录 TOC \o 1-3 \u 实验一：数字PID控制 3 实验二：最小拍控制系统 5 实验三：基于Smith预估器的纯滞后控制系统设计 5 附录 学生实验报告基本内容要求 11 实验一：数字PID控制 实验学时：3 实验类型：设计 实验要求：必修 一．实验目的 1．了解数字PID的一般原理； 2．掌握数字PID的编程方法及PID参数的调整。 二．实验器材 PC机 三．实验内容及要求 1．必做内容 针对具体的被控对象，设计PID控制器，其算法采用位置式或增量式算法。设计、编制程序进行仿真分析，给出仿真结果，并讨论比例、积分、微分的作用； 2．选做内容 采用一到二种改进型算法设计PID控制器，例如：积分分离PID算法、不完全微分PID算法和微分先行PID算法，设计、编制程序进行仿真分析，给出仿真结果； 3．被控对象 设被控对象为二阶惯性环节，其传递函数如下式：，且采样周期T＝0.1s，输入为单位阶跃信号； 4．性能指标要求 调整时间； 超调量； 静态误差。 四．实验原理图 u u*(t) e*(t) y(t) T r(t) e(t) 图1 PID闭环控制系统 PID控制器 T ZOH G0(s) G(z) 五．实验步骤： 1．将零阶保持器和给定的控制对象构成广义控制对象，写出其z传递函数，并转化成相应的差分方程； 2．PID控制算法采用位置式算法或者增量式算法 = 1 \* GB2 ⑴ 位置式： = 2 \* GB2 ⑵ 增量式： 其中：为比例系数，为积分系数，为微分系数； 3．通过试凑法选择合适的PID参数，使得系统达到给定的性能指标。并讨论比例、积分和微分对系统产生的作用。 = 1 \* GB2 ⑴ 记录选择的PID参数； = 2 \* GB2 ⑵ 记录输出的仿真数据； = 3 \* GB2 ⑶ 记录仿真图形曲线。 提示: (1) 调整PID参数时，先将I、D参数保持不变，改变P参数，通过曲线图的变化得出P与超调量及调整时间的关系，再固定P、D参数,分析I对超调量及调整时间的影响，以此方法，观察D对超调量及调整时间的影响。 P I D 调整时间 超调量 不变 不变 不变 不变 不变 不变 不变 不变 不变 不变 不变 不变 分别记录P、I、D三参数对应的仿真曲线 (2) 试凑法选择合适的PID参数，使得系统达到给定的性能指标。记录仿真曲线及参数。 六．预习要求 1．复习数字PID控制算法的基本原理； 2．复习MATLAB和VC、C++的编程、调试方法； 3．用MATLAB或C++设计、编写数字PID控制算法源程序和仿真图形曲线输出的源程序。 七．实验报告 1．写出程序清单并进行注释； 2．分析调试、运行结果。 实验二：最小拍控制系统 实验学时：3 实验类型：设计 实验要求：必修 一．实验目的 1．了解数字最小拍控制系统的一般原理； 2．掌握数字最小拍控制系统的编程方法。 二．实验器材 PC机 三．实验内容 1．必做内容 针对具体的被控对象，设计系统存在波纹的最小拍数字控制器，编制程序进行仿真分析，给出仿真结果； 2．选做内容 采用阻尼因子法设计最小拍数字控制器，编制程序进行仿真分析，给出仿真结果； 3．被控对象 设被控对象为二阶惯性环节，其传递函数如下式：，且采样周期T＝1s，输入分别为单位阶跃信号、单位速度信号和单位加速度信号。 四．实验原理图u*(t)e* u*(t) e*(t) y(t) T r(t) e(t) 图1 最小拍闭环控制系统