课件-现代控制理论-刘豹第三版-第5章.pptVIP

（7） 和闭环系统特征多项式： （8） 式(8)表明，当且仅当 的特征值均具负 实部时，闭环系统才为渐近稳定。定理得证。 定理5.3.3 对系统 采用从输出到 反馈 实现镇定的充要条件是∑0的不能观子系统为渐近稳定。 证明 (1)将系统 进行能观性分解，得： 式中， 为能观子系统； 为不能观子系统。 （9） 开环系统特征多项式为： （10） (2)由于 在能控性和稳定性上等价，考虑对 引入从输出到 的反馈阵 ，于是有： （11） 和 （12） 式(12)表明，引入反馈阵 ，只影响 的特征值。 5.4 系统解耦问题 解耦问题是多输入一多