哈尔滨工业大学理论力学第七版第II篇 第3章 碰撞.pptVIP

2. 支座的反碰撞冲量 · 撞击中心 设刚体有质量对称面，绕垂直此平面的固定轴Oz转动，并设图示平面图形是刚体的质量对称面，则质心C在此图形上。由冲量定理，有 若在图示位置发生碰撞，则有 ， 即 若 （1） ； （2） 则有 ， 即：如果外碰撞冲量作用在物体质量对称面内，并且满足（1）、（2），则轴承反碰撞冲量等于零，即轴承处不发生碰撞。 由 （1） ；即要求外碰撞冲量与y轴垂直，即I必须垂直于支点O与质心C的连线。 由 （2） 而 则 解得 ---满足此式的点K成为撞击中心 结论：当外碰撞冲量作用于物体质量对称面内的撞击中心，且垂直于轴承中心与质心的连线时，在轴承处不引起碰撞冲量。 　 [例] 均质杆质量M，长2a，可绕通过O点且垂直于图面的轴转动，杆由水平位置无初速落下，撞到一固定物块。设恢复因数为e，求碰撞后杆的角速度，碰撞时轴承的碰撞冲量及撞击中心的位置。 解：碰撞开始时，由动能定理： 碰撞结束时： 求得： 根据冲量定理，得： 撞击中心的位置： 由对点O的冲量矩定理，得： 　 2、研究碰撞问题的两个基本假设： (1) 在碰撞过程中，普通力远远小于碰撞力，可以忽略不计； (2) 物体在碰撞过程中不发生位移。 小 结 1、碰撞现象的主要特征： 碰撞过程时间极短，碰撞力非常大，它使物体的速度在极短的时间内发生有限的变化。 3、研究碰撞问题的两个基本定理是冲量定理和冲量矩定理。 4、两物体碰撞的恢复系数 e 等于碰撞结束和开始时，两物体接触点沿公法线方向相对速度大小的比值。 　 当外碰撞冲量作用在刚体的垂直于转轴的对称面内的撞击中心，且垂直于质心与轴心的连线时，可使轴承的反碰撞冲量等于零。 0e 1 为弹性碰撞，e =1为完全弹性碰撞，e =0为非弹性碰撞或塑性碰撞。 5、在碰撞过程中有动能损失，动能损失的多少取决于恢复系数e值的大小。 6、作用于绕定轴转动刚体上的外碰撞冲量将引起刚体角速度的突变，并引起轴承的反碰撞冲量。 一、声东击西的射击手（30 分）（第六届全国周培源大学生力学竞赛试题） 射击的最高境界，不仅是指哪打哪，还要知道往哪儿指。欢迎来到这个与众不同的射击场。在这里，共有10 个小球 Pi （号码从0 到9），你需要把某个小球放在圆弧的适当位置上，然后静止释放小球即可。 假设系统在同一竖直平面内（如图所示），不考虑摩擦。圆弧AB 的半径为R，B点与地面的高度为H 。均质细杆CD的质量为M ，长为L = 0.5H ，悬挂点C 与B 处于同一水平位置，BC 距离为S 。 小球Pi 质量均为m ，不计半径，小球Pi 与CD杆或地面碰撞的恢复因数均为ei ，且满足 （1）为使小球P1 击中杆上D点，试确定静止释放时的θ ，距离S 有何限制？ （2）假设某小球击中CD杆上的E 点，为使E 点尽可能远离D点，试确定该小球的号码及静止释放时的θ ，此时CE 的距离是多少？ （3）假设某小球击中CD杆上的E 点，为使悬挂点C 处的冲量尽可能小，试确定该小球的号码及静止释放时的θ ，此时CE 的距离是多少？冲量有多大？ （1）为使小球P1 击中杆上D点，试确定静止释放时的θ ，距离S 有何限制？ 小球从初始位置运动到B点时，竖直速度为零，水平速度为 小球离开B点后作平抛运动, 以B下方的地面为坐标系原点, 有 把参数带入小球的位移表达式 限制条件： （2）假设某小球击中CD杆上的E 点，为使E 点尽可能远离D点，试确定该小球的号码及静止释放时的θ ，此时CE 的距离是多少？ 当e =1（小球的号码为9）时反弹得最高，有可能击中C点。此时E点离D点最远，距离为CE=0 。在竖直方向，小球离开B点后与地面碰撞的时间为 e =1时，根据落下与反弹轨迹对称性，设小球与地面碰撞N次 （3）假设某小球击中CD杆上的E 点，为使悬挂点C 处的冲量尽可能小，试确定该小球的号码及静止释放时的θ ，此时CE 的距离是多少？冲量有多大？ 根据碰撞理论，要使C点的碰撞冲量为0，冲量要与杆垂直，即小球要反弹到最高点碰撞，且 而 碰撞后y方向的速度大小为 反弹后的高度为 所以 （小球号码为6） 由于下落时间 上升时间 而且水平方向匀速运动，所以 * 第 三 章 碰 撞 碰撞：两个或两个以上相对运动的物体在瞬间 接触，速度发生突然改变的力学现象