行走机器人设计实习报告材料.doc

实用标准文案 文档大全 《机电一体化综合训练Ⅲ》 实习报告 姓 名 王航 学 号 2013012554 班 级 机电133 联系方式 指导教师 史颖刚、苏宝峰、王转卫、刘利 西北农林科技大学机械与电子工程学院 2016年10月 目录 TOC \o 1-3 \h \u 1656 一． 绪论 3 13291 1.1 机器人的发展背景与前瞻与课程设计内容 3 11915 二. 实习任务 3 6899 三. 实习要求 3 20815 四． 工作原理 4 18992 4.1六自由度机器人的工作原理 4 8095 4.2机器人的工作原理 4 25417 4.3舵机的驱动原理 5 32730 五． 机器人行走的实现 5 6444 5.1 步态规划的概念 5 20242 5.2 步态规划的方法 5 31487 5.3 步态设计 6 21706 5.4 设置参数及程序的调试 6 7008 5.4.1前进 6 17837 5.4.2前空翻 6 7880 5.4.3后空翻 7 21725 5.5程序调试 7 21024 六.实习中遇到的问题 8 4294 7.2 步态设计 9 12984 7.3 控制系统设计 10 28580 八．实习总结 11 一． 绪论 1.1 机器人的发展背景与前瞻与课程设计内容 近年来，随着社会飞速发展，机器人的研究及应用得到迅速发展，因其在教育，医疗，军事，工业等领域的巨大应用，因此得到许多国内外科学家的关注。? 机器人在以后社会快速发展的过程中会起着越来越重要的作用。相信在不久的将来机器人将会取代繁重的人力劳动，使劳动者的人身安全得到保障。同时机器人的发展也将为以后的社会发展奠定良好的基础。? 双足机器人不仅具有广阔的工作空间，而且对步行环境要求很低，能适应各种地面且具有较高的逾越障碍的能力，其步行性能是其它步行结构无法比拟的。研究双足行走机器人具有重要的意义。 1、主要内容： 1）、控制系统软硬件设计与仿真； 2）、六自由度机器人运动控制。 2、训练形式 学生以小组为单位，集体讨论确定整体方案；指导教师给出实训方向，技术指标等，协助学生完成训练任务。 二. 实习任务 这次机电一体化综合训练Ⅲ包含两部分内容。一是分组选题完成实习要求；二是开发性设计。本报告书将从整体上分为两部分对本次实习的要求进行汇报。完成对六自由度机器人的组装、调试以及实现预定的功能。 三. 实习要求 要使六自由度机器人实现人类的一些动作，那么六自由度机器人必须有它的独特性。事实上，关于运动灵活性，人类大约拥有四百个左右的自由度。因此，机器人的关节的选择、自由度的确定是很必要的，步行机器人自由度的配置对其结构有很大影响。自由度越少，结构越简单，可实现功能越少，控制起来相对简单；自由度越多，结构越复杂，可实现功能越多，控制过程相对复杂。 自由度的配置必须合理:首先分析一下步行机器人的运动过程(向前)和行走步骤:重心右移(先右腿支撑)、 左腿抬起、左腿放下、重心移到双腿中间、重心左移、右腿抬起、右腿放下、重心移到双腿间，共分8个阶段。从机器人步行过程可以看出:机器人向前迈步时，髋关节与踝关节必须各自配置有1个自由度以配合实现支撑腿、上躯体的移动和实现重心转移。另外膝关节处配置1个俯仰自由度能够调整摆动腿的着地高度，保证步行时落足平稳。这样最终决定髋关节配置1个自由度，膝关节配置1个俯仰自由度，踝关节配置有1个偏转自由度。这样，每条腿配置3个自由度，两条腿共6个自由度。髋关节和膝关节俯仰自由度共同协调动作可完成机器人的在纵向平面(前进方向) 内的直线行走功能；踝关节的偏转自由度协调动作可实现在横向平面内的重心转移功能。步行运动中普遍存在结构对称性。运动的对称性和腿机构的对称性之间存在相互关系。在单足支撑阶段，对称性的机身运动要求腿部机构也是对称的。根据这点，在结构设计时也采用对称性布置。 工作原理 4.1六自由度机器人的工作原理 六自由度运动平台是由六支作动筒，上、下各六只万向铰链和上、下两个平台组成，下平台固定在基础上，借助六支作动筒的伸缩运动，完成上平台在空间六个自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的运动，.从而可以模拟出各种空间运动姿态。可广泛应用到各种训练模拟器如飞行模拟器、舰艇模拟器、海军直升机起降模拟平台、坦克模拟器、汽车驾驶模拟器、火车驾驶模拟器、地震模拟器以及动感电影、娱乐设备等领域，甚至可用到