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* 中国科学院自动化研究所 中国科学院自动化研究所 焊缝自动跟踪与质量自动检测技术研究 合作单位：中国科学院自动化研究所 2014.11.22 扬州 ——子课题验收报告 研究内容 基于视觉的焊缝跟踪技术 基于视觉的焊缝质量检测 焊缝跟踪机器人的关键技术难点: 在焊接强干扰环境下可靠提取焊缝特征点 研究简便易用的标定方法获取视觉系统的参数 机器人跟踪过程中的可靠性设计 机器人跟踪的精度考虑，保证焊接质量 基于视觉的焊缝跟踪机器人 基于自然光的窄焊缝跟踪机器人 紧凑型的视觉伺服系统 镜头处的环状二极管照明 应用场合：传统焊接产业升级改造，成本低、易改装 基于自然光的窄焊缝跟踪机器人 宽度0.5mm 激光特征点不明显 在自然光条件下采集焊缝图像 基于自然光的窄焊缝跟踪机器人 采用Hough和最小二乘直线拟合相结合的方法提取焊缝特征直线 图像去噪 中心线提取 在集装箱制造领域的典型应用 基于自然光的窄焊缝跟踪机器人 视觉控制箱 摄像机 基于自然光的窄焊缝跟踪机器人 在集装箱制造领域的典型应用 第一代单机头焊机 第二代双机头焊机 通过对原焊接生产线进行升级改造，焊接效率提高40%以上 基于激光结构光的焊缝跟踪机器人 激光视觉传感器 视觉处理单元 应用场合：中厚板的焊接，配套工业机器人使用 基于激光结构光的焊缝跟踪机器人 基于激光结构光的焊缝跟踪机器人 典型应用1——与焊接机器人进行中厚板的焊接 基于激光结构光的焊缝跟踪机器人 典型应用2——与五自由度机器人进行环缝焊接 基于激光结构光的焊缝跟踪机器人 基于视觉的环缝焊接场景 基于激光结构光的焊缝跟踪机器人 典型应用3——配合焊接小车进行角焊缝的焊接 基于激光结构光的焊缝跟踪机器人 典型应用3——配合焊接小车进行角焊缝的焊接 研究内容 基于视觉的焊缝跟踪技术 基于视觉的焊缝质量检测 基于视觉的焊缝质量检测-熔池 沿焊缝切线方向采集焊接视觉信息的成像系统 基于视觉的焊缝质量检测 熔池图像特征定义 基于视觉的焊缝质量检测 图像ROI的确定 图像去噪 图像分割 利用OTSU方法进行图像自适应阈值分割，并利用CANNY算子进行图像边缘提取 基于视觉的焊缝质量检测 熔池特征提取结果 检测标准 ISO13919-1-1996 B级 质量检测标准 检测要求 技术参数 分辨率要求：≦0.01mm 检测速度：大于9m/min. 合格判据：依据ISO13919-B国际焊接质量标准 工作环境：工作环境温度高、粉尘大且有焊接激光杂光干扰 焊接环境下图像采集研究； 质量检测高速图像处理算法研究； 系统集成技术研究 技术难点 由传感单元、控制单元和图像处理单元组成。 系统组成 传感单元 焊缝正面检测 正面焊缝 焊缝背面熔宽检测 背面焊缝 实验结果 研究成果 论文2篇 【1】Hongkai Chen, Xiaoguang Zhao, and Min Tan，Target Salient Confidence for Visual Tracking ，The 2014 7th International Congress on Image and Signal Processing (CISP 2014.10 DaLian,China). 【2】Qi Liu, Xiao-guang Zhao and Zeng-guang Hou , METRIC LEARNING FOR EVENT-RELATED POTENTIAL COMPONENT CLASSIFICATION IN EEG SIGNALS ，22ND European Signal Processing Conference(EUSIPCO 2014.9,Lisboa, Portuguesa). 申请的发明专利2项： 【1】 发明名称 ：平板窄焊缝初始焊位对中和焊缝跟踪方法及装置，申请号 ：2011100800893，申请日 ：2011-03-31，申请人中国科学院自动化研究所 【2】发明名称 ：一种直流电机伺服驱动器，申请号 ：2011104391496，申请日 ：2011-12-23，申请人 ：中国科学院自动化研究所 应用现状 共存使用，锻压检测验证阶段 中国科学院自动化研究所 中国科学院自动化研究所 *