铝合金工件机器人自动化焊接系统研究与开发.docxVIP

中图分类号：TP24 论文编号：102870513-S103 学科分类号：080202 硕士学位论文 铝合金工件机器人自动化焊接 系统研究与开发 研究生姓名 学科、专业 研究方向 指导教师 南京航空航天大学 研究生院 机电学院 二О一三年一月  Nanjing University of Aeronautics and Astronautics The Graduate School College of Research and development of robot automatic welding workstation for Al-alloy work piece矚慫润厲钐瘗睞枥庑赖賃軔朧碍鳝绢懣硯涛镕頃赎巯驂雞虯从躜鞯烧论雛办罴噓剥淚軔琿閔馐虯圓绅锾潴苏琺锅苁。 A Thesis in Mechanical Engineering by Wang Hao Advised by Associate Prof. Xue Jianbin Submitted in Partial Fulfillment of the Requirements for the Degree of Master of Engineering JAN, 2013  承诺书 本人声明所呈交的硕士学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得南京航空航天大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。聞創沟燴鐺險爱氇谴净祸測樅锯鳗鲮詣鋃陉蛮苎覺藍驳驂签拋敘睑绑鵪壺嗫龄呓骣頂濺锇慪柠圖虬辏獨鰷濱賺钓崳。 本人授权南京航空航天大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。残骛楼諍锩瀨濟溆塹籟婭骒東戇鳖納们怿碩洒強缦骟飴顢歡窃緞駔蚂玨础对聳卻錨纩鳅抛蒉詣赅齦鸸餌螞妪麩轰鍍。 （保密的学位论文在解密后适用本承诺书） 　　 作者签名： 日 期： 南京航空航天大学硕士学位论文 南京航空航天大学硕士学位论文 面向铝合金工件自动化焊接工作站研究与开发 Ⅱ 南京航空航天大学硕士学位论文 Ⅰ 摘 要 自动化焊接工作站是焊接自动化领域的研究热点之一。本文以一种可以适应铝合金型材搭接件焊接工装的自动化焊接工作站为研究对象，深入研究了工作站的功能模块、焊接机器人移载平台模块、柔性焊接工装模块，并基于铝合金脚手架步道板实例进行了焊接工作站设计、搭建及调试。酽锕极額閉镇桧猪訣锥顧荭钯詢鳕驄粪讳鱸况閫硯浈颡閿审詔頃緯贾钟費怜齪删费龙觯諞餛鸬挣紐攄线幀鲑泽谶绗。 首先对焊接工作站进行功能需求分析，确定了工装模块、焊接执行模块、安全防护模块、系统控制模块、机器人移载平台模块等功能模块，构建了工作站的功能框架并在此基础上确定焊接工作站的布局形式及内部结构。彈贸摄尔霁毙攬砖卤庑诒尔肤亿鳔简闷鼋缔鋃耧泞蹤頓鍥義锥柽鳗铟夺髅搅联黨莢蠷抛務槍渖鐋颠聶鹭铹釹诫诎響。 研究焊接工作站关键部件机器人移载平台。进行安装形式的受力分析，确定在设计机器人运行速度下合理的安装方式，以此为基础对移载平台的关键零件滚珠丝杠型号及安装方式进行研究和设计。謀荞抟箧飆鐸怼类蒋薔點鉍杂篓鳐驱數硯侖葒屜懣勻雏鉚預齒贡缢颔臉悭榇龟伤确妫閽缮该賴爐满鐵薺硷蓝骤蚂釗。 研究焊接加工中某一类常见工件，对其进行抽象概括并建立数学模型，通过模型分析研究尺寸变化对其工装产生的影响。在对数学模型进行分析的基础上研究该类工件的定位特点。并在上述工作的基础上为该类工件设计通用的可调式柔性装夹方案。厦礴恳蹒骈時盡继價骚卺癩龔长鳏檷譴鋃蠻櫓鑷圣绋閼遞钆悵囅为鹬饲綣渍骯為棟轾緝駐鴕僥饬鋏伥压举猶斕脚盏。 结合铝合金型材搭接件研究基于实例的自动化焊接工作站设计，建立自动化焊接工作站实体，针对具体铝合金型材搭接件焊接工艺特性选择机器人焊接参数，并通过控制变量方法对三个主要焊接参数进行试焊验证。茕桢广鳓鯡选块网羈泪镀齐鈞摟鳎饗则怿唤倀缀倉長闱踐識着純榮詠橱释环东黲奁榿嚙熗灩盐绑擾毁诶請屦蠆绷傖。 关键词：焊接工作站、机器人移载平台、可调工装、DSLD工件  ABSTRACT Automatic welding workstation is the focus of research in the field of welding. Many efforts have been made on research directions like fixture desig