一种仿生软体驱动器的设计与弯曲建模研究-机电工程.pdf

３５ １１ 　 　 　 　 工　 　 Ｖｏｌ.３５ Ｎｏ.１１ ２０１８年１１月 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ＆ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｎｏｖ. ２０１８ ＤＯＩ:１０.３９６９/ ｊ.ｉｓｓｎ.１００１－４５５１.２０１８.１１.００９ 一种仿生软体驱动器的设计与弯曲建模研究∗ 许宗贵ꎬ方　 醒ꎬ陈凌峰ꎬ潘鲁锋ꎬ鲍官军∗ (浙江工业大学 机械工程学院ꎬ浙江 杭州３１００１４) 摘要:针对软体驱动运动学建模的问题ꎬ对软体驱动器两气压驱腔耦合驱动、内嵌约束弹簧和施加气压状态下的弯曲运动等方面进 行了研究ꎬ提出了一种新型的仿生软体驱动器结构ꎬ实现在单个方向内前后大角度的弯曲ꎮ 利用驱动器变形后的几何分析以及力 矩平衡方程ꎬ建立了软体驱动器的静态模型和主动弯曲数学模型ꎬ建立了驱动器输入气压与弯曲角度和弯曲半径二者之间的映射 关系ꎻ提出了一种电、气联合控制ꎬ且基于ＳＭＣ气压比例阀的实验系统ꎬ对软体驱动器进行了输入气压发生弯曲的实验ꎮ 研究