abb机器人基础精编版.pptx

机器人学习资料;目录 一、 IRC5控制柜的认识 二、 机器人本体的认识 三、 转数计数器更新 四、 定义工具坐标系 五、 定义工件坐标系 六、 Load data操作步骤 七、 IRC5控制系统生成（从备份中生成系统） 八、 定义I/O总线 九、 定义I/O单元 十、 定义I/O信号 十一、基本指令 十二、off( )功能 十三、程序的编辑 十四、电路分析 十五、摇杆校正;一、IRC5控制柜的认识;I/O供电装置;接收处理机器人运动数据和外围信号，将处理的信号发送到各单元;电源分配器;给接触器提供电源及相关逻辑信号;二、机器人本体的认识;二、IRC5控制柜的认识;三、更新转数计数器;单击ABB,点击校准;把六根轴摇到位置处（0位），查看本体机械零位，是否在正确位置;点击;在方框内画 点击OK;点击 再点击;四、定义工具坐标系;点击新建（new）出现弹出下面窗口，在窗口name处可修改命名（TOOL1)，其它为默认,点击OK;双击tool1，直接进入编辑窗口，输入工具的重量;选择新建工具坐标（蓝色光标），点击Edit,弹出窗口，选择定义;在Method处选择做TCP的点数，手动操纵机器人，使TCP点和定点相碰