轮腿混合式轮椅座椅姿态调节机构设计与运动学仿真-机械工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Dissertation Submitted to Hebei University of Technology for The Master Degree of Mechanical Engineering WHEEL-LEGGED MIXED WHEELCHAIR SEAT ATTITUDE REGULATING MECHANISM DESIGN AND KINEMATICS SIMULATION by Tang Junyong Supervisor: Prof. Cao Dongxing April 2015 This work supported by the National Natural Science Foundation of China. No. 原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师指导下，进行研究工作所 取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本学位论文不包含任何他人或集体 已经发表的作品内容，也不包含本人为获得其他学位而使用过的材料。对本论文 所涉及的研究工作做出贡献的其他个人或集体，均已在文中以明确方式标明。本 学位论文原创性声明的法律责任由本人承担。 学位论文作者签名： 日期： 关于学位论文版权使用授权的说明 本人完全了解河北工业大学关于收集、保存、使用学位论文的以下规定：学校有 权采用影印、缩印、扫描、数字化或其它手段保存论文；学校有权提供本学位论文全 文或者部分内容的阅览服务；学校有权将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库 进行检索、交流；学校有权向国家有关部门或者机构送交论文的复印件和电子版。 （保密的学位论文在解密后适用本授权说明） 学位论文作者签名： 日期： 导 师 签 名： 日期： 摘 要 随着生活水平的不断提高，轮椅广泛应用于老年人和肢体残疾人的出行。 普通轮椅通常只能平地行走，当遇到楼梯沟壑等障碍时无法通过，不能满足老 年人和残疾人的需要。针对这一现状，本课题探讨了一种具有多种运动功能的 轮腿混合式电动爬楼梯轮椅，可有效弥补现有轮椅功能的不足。 轮椅爬楼时，如果没有专门的机构调节座椅位姿，势必会出现座椅倾斜的 问题。为提高轮椅使用者的舒适性和安全性，需要设计座椅姿态调节机构实时 调整座椅角度。本文主要对座椅姿态调节机构进行了设计，运动学分析和虚拟 样机模型的仿真验证。课题研究取得以下主要成果： 1. 分析比较现有机构特点和不足，结合本轮椅的实际确定了座椅姿态调节 机构的形式,并对其进行了设计分析。 2.针对姿态调节机构需要改变机构自由度的需要，采用功能方法树的方法 设计了座椅调角器，并在此基础上进行详细设计与原理分析。 3. 建立了座椅姿态调节机构在调高和调角情况下的运动学模型，并利用 MATLAB 进行了运动学仿真，得出调角和调高时座椅平面和交叉四杆的运动 变化规律,并对仿真曲线进行了分析。然后在 UG 软件中建立虚拟样机模型， 通过仿真验证了数学模型的正确性。 关键词： 轮椅，座椅，姿态调节机构，调角器，运动学仿真 I ABSTRACT With the continuous improvement of living standards, the wheelchair has been brought greatly convenience for the old and physically disabled persons to travel. But ordinary wheelchairs can only move on the ground road, they can not pass through the obstacles such as stairs and barriers. It can not meet the needs of old and physically disabled persons. In view of this situation this paper introduces an electric wheel-legged stair climbing wheelchair, which has multiple functions can effectively make up the deficiency of present wheelchairs’ function. If the wheelchair has no special mechanism for adjusting the seat position when it is climbing stairs, it is bound to cause the pr