机器人的组成结构讲解.ppt

5、手部机构 　 机器人的手部是是最重要的执行机构。 机器人手部是机器人为了进行作业，在手腕上配置的操作机构。因此有时也称为末端操作器。 由于机器人作业内容的差异（如搬运、装配、焊接、喷涂等）和作业对象的不同（如轴类、板类、箱类、包类物体等）， 手部的形式多样。综合考虑手部的用途、功能和结构持点，大致可分成以下几类： 1．卡爪式夹持器； 2．吸附式取料手； 3．专用操作器及换接器 4．仿生多指灵巧手。 * 卡爪式夹持器通常有两个夹爪，分为回转型和平移型两种类型。 卡爪式夹持器 几种弹力抓手 1）弹力夹持器 * 2） 回转型夹持器 开合占用空间 较小 夹持中心变化 * 3）平移型夹持器 开合占用空 间较大 夹持中心保 持不变 1. 滑槽杠杆式手部 2.齿轮齿条式手部 3.滑块杠杆式手部 4.斜楔杠杆式 5.移动型连杆式手部 6.齿轮齿条式手部 7.内涨斜块式手部 8.连杆杠杆式手部 手指类型： * 吸式取料手是目前应用较多的一种执行器，特别是用于搬运机器人。该类执行器可分气吸和磁吸两类。 吸附式取料手 气吸附取料手是利用吸盘内气压与大气压之间的压力差而工作的。具有结构简单，重量轻，吸附力分布均匀等优点。 按形成压力的方法，可分成真空气吸、气流负压气吸、挤压排气负压气吸式儿种。 1）气吸附取料手 气流负压气吸盘 挤压排气吸盘 真空气吸盘 * 2）磁吸附取料手 * 专用操作器及换接器 * 人手是最灵巧的夹持器，如果模拟人手结构，就能制造出结构最优的夹持器。但由于人手自由度较多（20个），驱动和控制都十分复杂，迄今为止，只是制造出了一些原理样机，离工业应用还有一定的差距。 仿生多指灵巧手 UTACH／MIT 多指手 三指手 双拇指手 * 最小的三指手 BH—II 三指手 四指灵巧手 灵巧的双手 DLR多指手 哈工大多指手 * 手指关节的设计 手指主要用于抓握动作，要求动作灵活，刚度好，具有较大的抓握力。就其手的结构而言，传动机构有三种方式： 1) 腱传动，特点是结构简单，节省空间，具有很高的抗拉强度和很轻的重量，但刚性差，较大的弹性，不利于控制。MIT手、JPL手和DLR-I手都是这种方式。 2) 齿轮传动，特点是传动比可靠，但是摩擦较大，有回程间隙，占用空间大。 3) 连杆传动，刚度好，加工制造比较简单，高精度，能较好的实现多种运动规律和运动轨迹的要求。但是设计复杂，不能精确地满足各种运动规律的要求。典型的如Belgrade手，NASA手等。 4）欠驱动手指关节 1）车轮型 5 、移动机器人 两轮型 三轮型 四轮型 * 2、机器人的组成结构  一、机器人系统的组成 如图所示，机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成·这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统． 驱动系统 要使机器人运行起来，需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置，这就是驱动系统． 感受系统 它由内部传感器模块和外部传感器模块组成,获取内部和外部环境状态中有意义的信息．智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准．人类的感受系统对感知外部世界信息是极其灵巧的，然而，对于一些特殊的信息，传感器比人类的感受系统更有效． 机器人一环境交互系统机器人一环境交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统．机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等  人一机交互系统  人一机交互系统是人与机器人进行联系和参与机器人控制的装置 ：指令给定装置和信息显示装置． 控制系统  控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号，支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能．如果机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；具备信息反馈特征，则为闭环控制系统．根据控制原理可分为程序控制系统，适应性控制系统和人工智能控制系统．根据控制运动的形式可分为点位控制和连续轨迹控制   操作机器人本体的结构形式 机 器 人本体 执行机构 驱动装置 控制系统 感知系统 手部（操作器） 腕部 臂部 腰部 电驱动装置 液压驱动装置 气压驱动装置 处理器 关节伺服控制器 内部传感器 外部传感器 基 座 （固定或移动） 传动装置 * 手部 腕部 小臂（上臂） 大臂 （下臂） 腰部 基 座 控制柜 示教盒 相关术语及性能指标 关节（Joint）：即运动副，允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构。 连杆（Link）：机器人手臂上被相邻两关节分开的部分。 自由度（Degree of fr