nachi 那智机器人资料(操作篇)精编版.ppt

????????番号でなく、一覧から選択することも可能。SLIMコマンド名でソートもできます。 ?従来制御装置では１移動命令＝１ステップでしたが、AXでは１応用命令（ファンクション）も１ステップとして数えます。 ????????番号でなく、一覧から選択することも可能。SLIMコマンド名でソートもできます。 ?従来制御装置では１移動命令＝１ステップでしたが、AXでは１応用命令（ファンクション）も１ステップとして数えます。 ????????番号でなく、一覧から選択することも可能。SLIMコマンド名でソートもできます。 ?従来制御装置では１移動命令＝１ステップでしたが、AXでは１応用命令（ファンクション）も１ステップとして数えます。 ?動作条件：速度や操作モードの選択（XYZ、各軸、ツール座標系）チェックGO/BACKの単独?連続の切替え ?マルチユニットでない場合、[シンクロ]は使わない。メカニズムは従来AWで言うところのマルチロボット切替え。 ?応用命令を?????選択しても、チェックGOはできません。 ?内回り（アキュラシー指定）が有効なのは「連続」モードのときのみです。そのため、 教示したあとは、必ず連続モードでチェックGO／BACKを行って動作経路の確認をしてください。 ?応用命令を?????選択しても、チェックGOはできません。 ?内回り（アキュラシー指定）が有効なのは「連続」モードのときのみです。そのため、 教示したあとは、必ず連続モードでチェックGO／BACKを行って動作経路の確認をしてください。 ?応用命令を?????選択しても、チェックGOはできません。 ?内回り（アキュラシー指定）が有効なのは「連続」モードのときのみです。そのため、 教示したあとは、必ず連続モードでチェックGO／BACKを行って動作経路の確認をしてください。 ?応用命令を?????選択しても、チェックGOはできません。 ?内回り（アキュラシー指定）が有効なのは「連続」モードのときのみです。そのため、 教示したあとは、必ず連続モードでチェックGO／BACKを行って動作経路の確認をしてください。 ?ここで全てを無理に覚えていただく必要はありません。 ?応用命令の入力方法については、取説の「基本操作編　4.6 応用命令を記録する」も参照ください。 ?ステップ番号の選択には、カーソルキーは使いません。[ステップ選択]キーと[数字入力]キーを使います。 ※設定を変更すれば[イネーブル]＋[カーソル上下]で選択ステップを切り替えることが可能になります。 以下のものも数値で指定します。 ?速度指定方式：0=、1=、2=、3=、 ?補間方式：0=JOINT、1=LIN、2=CIR1、3=CIR2 ?位置決め：0=位置決めOFF(Pナシ)、1=位置決めON(Pアリ) ※アキュラシーの数値の右隣で入力してください。 以下のものも数値で指定します。 ?速度指定方式：0=、1=、2=、3=、 ?補間方式：0=JOINT、1=LIN、2=CIR1、3=CIR2 ?位置決め：0=位置決めOFF(Pナシ)、1=位置決めON(Pアリ) ※アキュラシーの数値の右隣で入力してください。 以下のものも数値で指定します。 ?速度指定方式：0=、1=、2=、3=、 ?補間方式：0=JOINT、1=LIN、2=CIR1、3=CIR2 ?位置決め：0=位置決めOFF(Pナシ)、1=位置決めON(Pアリ) ※アキュラシーの数値の右隣で入力してください。 ?AXでは従来機種(AW以前)と異なり、応用命令(ファンクション)も１ステップとして数えます。 ?AW以前に「Ｍファンクション」「Ｉファンクション」「Ｔファンクション」と呼んでいましたが、ＡＸでは全て 「ＦＮ」に統合されました。（T→FN50 DELAY、I25→I525 WAITIなど） （※受講生の中に従来機種ユーザーがいる場合、説明してあげること） ?現在の位置が指定されたステップから大きく離れた場所になっていると、起動した瞬間にどこかにぶつかる可能性がありますので、 指定したステップに、チェックGO操作でロボットの姿勢を一致させてから起動することを推奨します。 ?「教示＆手動」および「再生＆自動」以外の組み合わせではロボットを動かせません。 ?現在の位置が指定されたステップから大きく離れた場所になっていると、起動した瞬間にどこかにぶつかる可能性がありますので、 指定したステップに、チェックGO操作でロボットの姿勢を一致させてから起動することを推奨します。 ?現在の位置が指定されたステップから大きく離れた場所になっていると、起動した瞬間にどこかにぶつかる可能性がありますので、 指定したステップに、チェックGO操作でロボットの姿勢を一致