第四章第三次课-公开课件.pptVIP

一、参数根轨迹 因此： 描绘参数α变化的根轨迹可以全盘照搬绘制 开环增益K 变化时的根轨迹。 4.3.2 多回路根轨迹（选讲） 由于多回路控制系统所研究的变量多于一个，因此，多回路系统的根轨迹往往是一族曲线，形成一个根轨迹族。 三 正反馈回路和零度根轨迹 负反馈是自动控制系统的一个重要特点。 然而，在某些复杂控制系统中，可能会出现局部正反馈结构。 这种结构可能是控制对象本身的结构，也可能是为满足系统的某种性能要求而在设计系统时附加进去的。 与负反馈系统根轨迹的不同 幅值条件相同，相角条件不同。 负反馈系统的相角条件：180的奇数倍。 （称为180°根轨迹） 正反馈系统：180的偶数倍。 （称为0°根轨迹） 绘图规则的不同 3条与相角条件相关的规则改变，其余不变。 （1）实轴上的根轨迹：“右侧” （2）根轨迹的渐近线：交点相同， 夹角= （3） 见教材142页表4-3-2 几种正负反馈回路的根轨迹 第四节 滞后系统的根轨迹 凡含有滞后环节（ ） 的系统，均称为滞后系统（或延时系统）。 在控制工程中，一些温度，湿度，压力，流量控制系统，往往存在着信号传递过程的延迟现象，尤其过程控制系统中，延迟现象经常遇到。 4.2.4 常见的一种根轨迹