单回路控制系统-浙江大学-控制科学与工程学院.ppt

仿真举例 #1 广义对象特性参数： K = 1.75 T = 6.5,τ= 3.3 min 若采用 PI 控制器， Z-N 法：Kc = 1.0, Ti = 11 min Lambda 法：Kc = 0.56, Ti = 6.5 min 仿真举例 #2 广义对象特性参数： K = 1.75 T = 6.5,τ= 6.3 min 若采用 PI 控制器， Z-N 法：Kc = 0.53, Ti = 20.8 min Lambda 法：Kc = 0.30, Ti = 6.5 min PID参数在线整定法 步骤 1：将在线闭环运行的控制器，完全去除积分作用与微分作用（Ti =最大值，Td = 0）成为纯比例控制器，并设置较小的 Kc 值。 步骤 2：施加小幅度的设定值或扰动变化， 并观察CV的响应曲线。 步骤 3：若CV 的响应未达到等幅振荡，则增大Kc（减少比例带 PB）；若CV 响应为发散振荡，则减少Kc。重复步骤 2。 步骤 4：重复步骤 3，直至产生等幅振荡。 在线整定仿真举例 参见仿真模型 ../PIDControl/PIDLoop.mdl 在线整定准则：Ziegler-Nichols 法 控制器 Kc Ti Td P 0.5Kcu PI 0.45Kcu Tu /1.2 PID 0.65Kcu Tu /2 Tu /8 由纯比例控制下的等幅振荡曲线，获得临界控制器增益 Kcu