轮式移动机器人控制算法研究及其伺服系统设计-精密仪器及机械专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 承诺书 本人郑重声明：所呈交的硕士学位论文，是本人在导师指 导下，独立进行研究工作及所取得的研究成果。除了文中特别 注明加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表 或撰写过的研究成果，也不包含为获得南京航空航天大学或其 他教育机构的学位或证书而使用过的材料。 本人授权南京航空航天大学可以将学位论文的全部或部 分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后适用本承诺书） 作者签名： 日 期： 万方数据 万方数据 南京航空航天大学硕士学位论文 摘 要 近年来移动机器人技术已经成为计算机、自动化以及人工智能等领域的一个研究热点。本 课题设计的是移动机器人的运动控制系统，以双轮差动驱动的轮式移动机器人为研究对象，对 机器人的建模，轨迹跟踪控制，伺服系统的设计以及控制软件等问题进行了研究。 本文首先对课题的研究背景和意义做了介绍，概述了移动机器人的发展历史及发展现状， 进而详细阐述了课题主要的研究内容和所做工作。 本文首先设计机器人采用三轮结构，前轮起支撑作用，后两轮分别由直流电机进行驱动。 并以此结构对机器人进行了运动学和动力学的建模。以建立的运动学模型为基础，采用李雅普 诺夫直接法和反演法对轨迹跟踪进行了研究；在运动学模型基础上，引入了简化动力学模型， 用运动学模型设计的控制律作为动力学模型的输入，采用滑模变结构方法对动力学模型的控制 律进行了设计。 然后，本文针对移动机器人的伺服系统进行设计，分析了伺服系统中的各个模块，对各个 模块的硬件电路做了详细介绍，最后对各个模块进行了软件设计。 最后，介绍了 VxWorks 的优点以及 VxWorks 操作系统任务间通信，任务的分配及优先级 选择，在此基础上对整个系统的控制软件进行了设计。 关键词：移动机器人，轨迹跟踪，伺服系统，反演，滑模控制 I 轮式移动机器人控制算法研究及其伺服系统设计 Abstract Mobile robot has become the center in the field of computer technology, automation and artificial intelligence in recent years. Motion control system of a mobile robot is designed in this topic and modeling of robot, trajectory tracking control, design of servo system and control software and other issues were studied with two-wheel differential drive wheeled mobile robot as the research object. At first, this paper summarizes the development history and current situation of the development of Mobile Robot, the research background and significance of the topic for this article is presented, and simply expounds the main research contents and work.. In this paper, three-wheeled robot structure, the front wheels for a supportive role, rear two wheels for driving by a DC motor. In this paper, as a structure, the robot kinematics and dynamics are modeled. With kinematic model based on, mainly Lyapunov direct method and backstepping of trajectory tracking is studied. with the kinematic model based on, a simplified dynamic model is introduced. Control law which is designed with a kinematic model is as input for dynamic model, using the method of varia