轮式机器人的实时障碍物识别和视觉导引-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

第 第 1 章 绪 论 沈阳理工大学硕士学位论文 沈阳理工大学硕士学位论文 - - PAGE 57 - - - PAGE 56 - 第 1 章 绪论 1.1 研究背景 机器人的诞生和机器人学的建立，是 20 世纪人类科学技术的伟大成就之一。 机器人学的进步和应用是本世纪自动控制领域重大成就，是最有意义的自动化应 用[1]。 移动机器人是当今国际机器人研究领域的热点，起始于 60 年代斯坦福研究院， 现在已经是机器人学的一个重要分支。当前自主移动机器人是当前移动机器人研 究中最为广泛的一种，依照系统设定任务，根据传感器反馈回来的机器人周围环 境信息进行路径规划，并在行进过程中不断根据反馈回来的环境信息进行判断， 在一定时间内安全行驶并达到目的地并执行要求的动作与操作[2]。 移动机器人与其他机器人相比，其工作环境具有非结构化和不确定性的特点， 因而对移动机器人的各项性能提出了更高的要求，不仅要求其有移动的行走能力 还必须对外界具有感知能力及局部路径规划能力等[3][4]。智能移动机器人是集人工 智能、智能控制、信息处理、图像处理、检测与转换等专业技术为一体，跨计算 机、自动控制、机械、电子等多学科，成为当前智能机器人研究热点之一[5]。 移动机器人要完成复杂任务的一个重要步骤就是能够从当前位置沿着一条已 经规划好的路径进行跟踪运动，快速的到达指定地点，这就是移动机器人典型